[实用新型]一种可避障的自适应管径的管道检测机器人

摘要

本实用新型公开了一种可避障的自适应管径的管道检测机器人，包括主机架、变径机构、支撑机构、行走机构、避障机构；所述变径机构包括丝杠传动机构，利用变径电机驱动丝杠，实现行走机构的内外收缩，使机器人能够适应不同直径的管道；所述支撑机构将舵机的旋转转换为支撑轴的伸缩移动，多个轮胎支撑轴的支撑使得机器人在避障时能够紧贴在管道内。该机器人在正常行进时可根据变径机构的驱动自主适应不同直径的管道，当遇到难以跨越的障碍物时，支撑机构与避障机构相互配合，驱动行走机构的轴向转动，进行避障任务，能够更好地完成变径管道内部检测作业任务。