[实用新型]一种基于变胞原理的水下欠驱动机械手有效
| 申请号： | 202223416404.8 | 申请日： | 2022-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN218802350U | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 贾晓丽;刘健伟;王凯;宫旭东;淡佳乐;孙世龙 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（北京） |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李增苗 |
| 地址： | 102200*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于变胞原理的水下欠驱动机械手，包括：机架，包括支撑面和底盘，支撑面和底盘通过导杆连接；传动组件，包括上推盘以及与上推盘连接的下推盘，且上推盘位于下推盘背离支撑面一侧，下推盘连接有原动件；三组欠驱动手指，铰接于底盘，用于夹紧或松开待夹持物体，任一欠驱动手指铰接有第五连杆，第五连杆背离欠驱动手指端部与上推盘铰接；其中，下推盘用于推动第五连杆运动，第五连杆用于推动欠驱动手指以欠驱动手指和底盘铰接点为圆心转动，并同时使三组欠驱动手指互相靠拢或分开。采用上述方式设置的机械手，便于对不规则物体抓取，同时，满足操作和手部灵活性的要求，并且大大简化了机械手的结构和控制方式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 原理 水下 驱动 机械手 | ||
【主权项】：
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