[发明专利]一种基于全回转推进器的AUV水平面控制方法在审
| 申请号： | 202310029414.6 | 申请日： | 2023-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN116243595A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 侯成刚;王琳琳;韩俊庆;李冀永;于双宁;徐雪峰;王益民 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 李冉 |
| 地址： | 332007 江西*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于全回转推进器的AUV水平面控制方法，方法包括：建立全回转推进器的推力模型；建立全回转推进器的推力分配矩阵，基于全回转推进器的推力模型并结合全回转推进器的推力分配矩阵，建立全回转推进器的推力分配算法；根据自抗扰原理结合全回转推进器的推力分配算法，构建AUV水平面控制模型；基于AUV水平面控制模型，根据AUV当前航向与指令航向的偏差，计算全回转推进器在对应方向的控制力与力矩，实现AUV水平面控制；本发明基于全回转推进器实现了AUV低微速水平面控制，有效解决了狭窄环境、低微速航行工况下AUV操纵控制性能不足的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 回转 推进器 auv 水平面 控制 方法 | ||
【主权项】：
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