[发明专利]一种基于新型扰动观测器的机器人系统滑模控制轨迹跟踪方法在审
| 申请号： | 202310078553.8 | 申请日： | 2023-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN115981162A | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 王树波;孙传斌 | 申请（专利权）人： | 青岛大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 青岛高晓专利事务所(普通合伙) 37104 | 代理人： | 贾景然 |
| 地址： | 266061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人系统轨迹跟踪技术领域，具体涉及一种基于新型扰动观测器的机器人系统滑模控制轨迹跟踪方法，包括以下步骤：建立n关节机器人的动力学模型，初始化系统状态、采样时间和系统参数；通过滤波操作和不变流形来估计系统中存在的扰动，设计了仅具有一个可调节参数的扰动观测器；提出了一种新型滑模面，可以在加速系统收敛的同时有效的抑制系统抖振；而后基于所提出的扰动观测器和滑模面，设计了一种复合滑模控制方法，可以使机器人系统获得更好的动态性能。该方法只需要简单的参数调节即可实现系统快速收敛，并有效地抑制了抖振现象，显著提高了机器人系统的轨迹跟踪控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 新型 扰动 观测器 机器人 系统 控制 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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