[发明专利]一种三维环境的搜救ROV路径规划系统及方法在审
| 申请号： | 202310109605.3 | 申请日： | 2023-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN116255985A | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 戴晓强;郑宇航;王莹;许赫威;赵源;曾庆军 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 徐红梅 |
| 地址： | 212003 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维环境的搜救ROV路径规划系统及方法，其中，环境建模模块用于获取ROV机器人水下环境信息，将ROV机器人运动的区域从真实的环境中抽象出三维空间模型，构建水下环境地图三维栅格模型；算法调用路径生成模块用于选择路径规划的目标点，并以ROV的当前位置作为路径规划的起始点，目标位置为终点；采用基于JPS‑COSPS的三维路径规划算法，输入水下环境地图三维栅格模型、起始点、目标点，进行路径规划，获得规划路径；路径检测模块用于通过判断规划路径完整度，保证路径连续。本发明降低了三维环境复杂性，降低寻路难度；保障路径安全性、保证路径质量和保证路径平滑度；保障搜救ROV的运行顺利。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 环境 搜救 rov 路径 规划系统 方法 | ||
【主权项】：
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