[发明专利]一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆在审
| 申请号： | 202310175228.3 | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN116184417A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 金宇和;吴楠;李一鸣 | 申请（专利权）人： | 北京图森智途科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/02 | 分类号： | G01S17/02;G01B11/26;B62D53/06 |
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| 地址： | 101300 北京市顺*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆，涉及车辆技术领域。其应用于一种包括牵引车和挂车的半挂车；在牵引车的两侧分别设置有至少一个多线激光雷达；方法包括：在预先设置的车辆坐标系下，获得挂车夹角为初始值时的挂车初始模型，得到挂车初始模型上的初始点云数据；控制牵引车的两侧分别设置的多线激光雷达发射激光，使得挂车的表面反射多线激光雷达发射的激光；控制各多线激光雷达分别接收挂车的表面反射的各自对应的激光点云；根据各多线激光雷达接收到的各自对应的激光点云和初始点云数据，采用点云匹配算法计算得到挂车夹角。本发明可以实现一种结构简单、快速准确测量挂车夹角的方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 挂车 夹角 测量方法 装置 车辆 | ||
【主权项】：
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