[发明专利]桥式吊车定位防摆无模型自适应控制方法在审
| 申请号： | 202310268863.6 | 申请日： | 2023-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN116239022A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 邵雪卷;邹修健;张井岗;陈志梅;赵志诚;王贞艳 | 申请（专利权）人： | 太原科技大学 |
| 主分类号： | B66C13/16 | 分类号： | B66C13/16;B66C13/48;B66C13/06 |
| 代理公司： | 太原中正和专利代理事务所(普通合伙) 14116 | 代理人： | 焦进宇 |
| 地址： | 030024 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了桥式吊车定位防摆无模型自适应控制方法，解决了控制器设计对系统模型依赖的技术问题，属于桥式吊车定位防摆控制技术领域，具体技术方案为：一、利用桥式吊车系统的输入输出数据，通过驱动建模方法，建立桥式吊车系统的虚拟动态线性化数据模型；二、在虚拟动态线性化数据模型上，根据约束条件下的优化理论，设计无模型自适应控制律及伪雅可比矩阵估计算法，利用系统输入输出数据的估计算法来估计伪雅可比矩阵参数；三、通过Lipschitz条件和不等式理论分析证明闭环系统的稳定性及系统误差的收敛性，无模型自适应控制器具有良好的抗干扰性能。本发明所公开的方法明显优于PID控制方法，且具有重要的工程实际应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 吊车 定位 防摆无 模型 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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