[发明专利]凿岩方法、凿岩装置和计算机可读存储介质

摘要

本发明涉及一种凿岩方法、凿岩装置和计算机可读存储介质，包括建立OXYZ坐标系，以及原点O(0，0，0)，O1(x1，y1，z1)，O2(x2，y2，z2)和O3(x3，y3，z3)，并确定O2和O3在OXYZ坐标系中的动态坐标；其中，动态坐标中不存在OO1的长度L1和O1O2的长度L2，以及第一臂体、第二臂体和执行件与对应的连接件之间的自由度的限定参数；S2：基于O2和O3在OXYZ坐标系中的动态坐标，计算S3：使垂直于YOZ平面，其有益效果是能够通过数学运转直接计算得到O2和O3在OXYZ坐标系中的动态坐标，应用该方法，能够抛开具体结构差异，无结构限制对臂架进行姿态的分析和控制，并提供控制超欠挖的臂架姿态具体控制方法，便于实施。