[发明专利]一种激光雷达自标定方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310288844.X | 申请日： | 2023-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN116559845A | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 李怡康;闫国行;罗赵彤 | 申请（专利权）人： | 上海人工智能创新中心 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 吴敏;成丹 |
| 地址： | 200232 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种激光雷达自标定方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：对于激光雷达采集到的一帧点云，拟合得到地平面方程；基于地平面方程，得到地面的法向量方向；并基于法向量方向与z轴方向的夹角，计算翻滚角和俯仰角；获取激光雷达轨迹，并基于激光雷达轨迹，得到各个时刻车辆前进方向与激光雷达向前的方向的差值；基于差值，得到偏置角。本申请实施例提供的激光雷达自标定方法，不需要特定的环境和标识物，适合于大部分的自动驾驶场景。该算法能够实时在线运行，能够在车辆运行过程中自动标定激光雷达到车辆的三个旋转角，并保证标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 标定 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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