[发明专利]一种轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法及装置在审
| 申请号： | 202310315192.4 | 申请日： | 2023-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN116620038A | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 方晓春;林帅;李正武;杨中平;林飞;孙湖 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B60L15/32 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 王锴 |
| 地址： | 100044 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法及装置，包括：根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值得到驱动目标车轮组的电机转速差指令值；根据电机转速差指令值和电机转速实际差值得到电机导向转矩指令值；目标轮组包括第一车轮和第二车轮，电机转速实际差值为第一车轮对应第一电机与第二车轮对应第二电机的实际转速的差值；根据电机导向转矩指令值分别调整第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值得到第一电机转矩指令值和第二电机转矩指令值；按照第一电机转矩指令值和第二电机转矩指令值分别控制第一电机和第二电机。本发明通过对牵引电机输出转矩的控制实现独立旋转车轮的主动导向控制，控制过程更为简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨道 车辆 独立 旋转 车轮 导向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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