[发明专利]自动驾驶控制方法、装置、终端设备及汽车在审
| 申请号： | 202310336391.3 | 申请日： | 2023-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN116238505A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 王月强;贺勇;孔周维 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 董杰 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶控制方法、装置、终端设备及汽车，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：获取当前车辆的当前行驶状态；若确定当前车辆的当前行驶状态满足主路切换条件的情况，通过实时图像提取主路的第一车道线信息及匝道的第二车道线信息，构建当前车辆进入主路的车道切换区域；依据点云数据确定车道切换区域的第一可通行区域，依据实时图像确定车道切换区域的第二可通行区域；确定第一可通行区域与第二可通行区域的重叠区域为车道切换区域的目标可通行区域；依据目标可通行区域确定当前车辆的车道切换轨迹，若确定车道切换轨迹有效，控制当前车辆按照车道切换轨迹进入主路。本发明无需依赖高精地图和高精定位系统，成本低，适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 控制 方法 装置 终端设备 汽车 | ||
【主权项】：
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