[发明专利]一种绳驱动主动柔性针穿刺机构在审
| 申请号： | 202310394748.3 | 申请日： | 2023-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN116370042A | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 赵燕江;裴炎义;张永德;张鹤;韩春光 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种绳驱动主动柔性针穿刺机构，此机构的功能包括：柔性针的进给与回退、针尖的偏摆；驱动柔性针针尖偏摆的结构为一整体，依靠绳轮的旋转对牵引线收紧或释放，牵引线拉动针尖实现偏摆；驱动绳轮旋转的电机安装在偏摆电机座上，偏摆电机座依靠滚珠丝杠与直线导轨进行直线运动，实现柔性针的进给与回退；偏摆电机的输出轴与绳轮依靠插槽式的联轴机构进行运动的传递，这种结构可以实现柔性针驱动机构整体的即插即用，方便更换不同种类的柔性针，同时还可以实现对针尖偏摆的精确控制，并且穿刺机构及偏摆驱动机构结构紧凑，可适应狭小的空间，可与位姿调整机构配合使用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 主动 柔性 穿刺 机构 | ||
【主权项】：
暂无信息
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