[发明专利]以安全索为定位依据的爬壁机器人及其定位方法在审
| 申请号： | 202310461142.7 | 申请日： | 2023-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN116518970A | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 萧德瑛;郭诗坪;马奡麟 | 申请（专利权）人： | 南通唐人电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C1/00 |
| 代理公司： | 北京中索知识产权代理有限公司 11640 | 代理人： | 隋晓勇 |
| 地址： | 226100 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供以安全索为定位依据的爬壁机器人及其定位方法，包括：利用推导公式的计算，设计以防止爬墙机器人掉落的安全索为定位依据，对爬墙机器人进行定位；由所述推导公式，利用传感器获取安全索长度、安全索和xyz坐标的两个夹角及机器人本身的欧拉角，即可计算得出机器人相对安全索绞车原点的x,y,z坐标，该x,y,z坐标依所推导的公式可找出机器人行经路线的表面形状，也可找出机器人任何位置工作路线或区域所经过的曲面及扫描边界，所述扫描边界可提供机器人在行走时的路径规划，以便能将工程作业覆盖到曲面的扫描边界范围内，使工程作业无遗漏。本发明提高了爬墙机器人在立面上作业的定位精确度，且不易受周围环境干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 安全 定位 依据 机器人 及其 方法 | ||
【主权项】：
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