[发明专利]一种基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法

摘要

本发明属于农机自动化技术领域，具体涉及一种基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法，通过农机定位导航系统测量车身俯仰角和海拔高度；通过安装于割台上的割台定位天线测量割台的海拔高度；通过安装于输粮通道的割台角度传感器测量割台相对机身转角；通过农机俯仰状态，根据数学模型通过卡尔曼滤波器对当前割台离地高度进行最优估计；向作业控制系统输出割茬高度；传感器技术成熟、精度高，安装结构可靠，可直接测量割台离地高度（割茬高度）。同时对于带有GPS‑RTK定位导航系统的自动驾驶收割机，只需再在割台处安装一个定位天线与一个角度传感器，即可计算农机实时的割茬高度并反馈给作业控制系统。