[发明专利]一种混合调速的管道清管器、调速方法及系统在审
| 申请号： | 202310520284.6 | 申请日： | 2023-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN116532447A | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 石岩;孙治博;王一轩;赵威凯;王娜;牛燕霞;蔡茂林 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B08B9/055 | 分类号： | B08B9/055 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 李冉 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种混合调速的管道清管器、调速方法及系统，通过把调节清管器压差和调节清管器摩擦力相结合的混合调速方式实现精确速度调节。利用速度传感器实时检测清管器运动速度；通过PID控制算法，调节清管器皮碗两端的驱动压差以调节清管器所受的驱动力，调节皮碗与管壁之间的正压力以调节皮碗与管壁的摩擦力，进而减小或者消除清管器实时速度与期望速度的速度差，使得清管器在管道内平稳的运行。本发明的调速方法以压差调节为主，摩擦力调节为辅，增强了清管器的运动控制的精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混合 调速 管道 清管器 方法 系统 | ||
【主权项】：
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