[发明专利]一种五轴并联装置摩擦力识别方法有效
| 申请号： | 202310575927.7 | 申请日： | 2023-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN116276922B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 谢凌波;王恺;卢清华;陈为林;罗陆锋 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 佛山信智汇知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44629 | 代理人： | 冯桂彬 |
| 地址： | 528200 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及并联装置摩擦力辨识技术领域，提供了一种五轴并联装置摩擦力识别方法，其包括如下步骤：根据直线电机动力学模型，获取电机匀速直线运动下的驱动力方程；根据驱动力方程，对驱动力进行频谱分析，并根据频谱波峰获取摩擦力、推力波动与外部干扰力的幅值与频率；基于频谱分析方法，在多组不同速度工况下，获取摩擦力对应的摩擦力序列；将速度与摩擦力序列输入传统摩擦力模型，辨识出具体的模型参数；根据辨识出具体的模型参数改进摩擦力模型，并验证改进的摩擦力模型的拟合精度。本发明具有辨识速率快、辨识精度高的优点，可以极大地提高五轴并联装置的末端位姿定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 装置 摩擦力 识别 方法 | ||
【主权项】：
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