[发明专利]飞跃行走一体化机构

摘要

本发明提供一种飞跃行走一体化机构，包括机架、涡喷发动机和四机械缓冲腿；机械缓冲腿连接于机架的四角；每一机械缓冲腿包括水平驱动电机、固定支架、髋关节驱动电机、膝关节驱动电机、双驱四杆机构、磁流变阻尼器和自适应地形足；水平驱动电机与固定支架传动连接并沿水平方向旋转传动固定支架；髋关节驱动电机和膝关节驱动电机固定于固定支架的两侧并与双驱四杆机构传动连接；双驱四杆机构通过磁流变阻尼器连接自适应地形足。本发明的一种飞跃行走一体化机构，将涡喷发动机和足式移动系统结合在一起，使得机器人既可以通过涡喷发动机进行低空飞行又可以通过腿式机构进行落地缓冲和表面行走，提高了机器人对各种复杂地形的探测能力。