[发明专利]三平动冗余并联遥操作机械手在审
| 申请号： | 202310808595.2 | 申请日： | 2023-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN116652914A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 巩明德;胡孔明;李天旭 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 齐安全 |
| 地址： | 130012 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三平动冗余并联遥操作机械手，克服了现有技术存在的难以避障、难以解决奇异性以及难以反馈力的方向的问题，其包括动平台组件、定平台(18)与3条结构相同的并联支链；定平台(18)位于三平动冗余并联遥操作机械手的最底端，3条结构相同的并联支链位于动平台组件与定平台(18)之间，3条相同的并联支链的底端通过其中的导轨板(17)并采用螺栓固定在定平台(18)的上表面上，并联支链的顶端通过其中的接头(5)并采用螺栓固定在动平台组件中的动平台(3)的底面上；3条结构相同的并联支链中的丝杠组件(14)的丝杆回转轴线的延长线交于定平台(18)的对称中心线上，且相邻两丝杆回转轴线之间夹角为120°。 | ||
| 搜索关键词： | 平动 冗余 并联 操作 机械手 | ||
【主权项】：
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