[发明专利]一种车辆速度规划方法、装置及计算机可读介质有效
| 申请号： | 202310836241.9 | 申请日： | 2023-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN116572994B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 沈峥;华炜;杨钊;冯高超;项嘉琦;张霄来 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/095;B60W50/00 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 曹兆霞 |
| 地址： | 311121 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆速度规划方法，利用自车规划路径和障碍物预测轨迹得到自车和周边障碍物的第一碰撞点，基于第一碰撞点通过历史试验标定过的经验数据得到第一期望速度和第一期望加速度和维持时间，从而能够实现安全、舒适的避开障碍物。如果维持时间比累积时间长，则对障碍物的预测轨迹与实际轨迹的重合度程度进行比较，基于重合度程度比较结果调整进一步减速的速率从而实现对障碍物的安全且舒适的避让，因此，本发明根据自车周围的障碍物对自车正常行驶时的加塞概率，来对自车进行自适应的减速行为，即加塞对自车行进影响的概率越大则减速越快，从而同时保证安全性及舒适性。本发明还公开了车辆速度规划装置和计算机可读存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 速度 规划 方法 装置 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
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