[其他]机械手的驱动头

摘要

本发明涉及到按照ＤＥ－ＯＳ３４２８７４８中已知的机械手驱动头的继续发展。为了增加它的活动范围和使用的可能性，建议了一个具有三个同心的驱动轴（１３、１８、２６）的驱动装置和四个可达到旋转运动的头件（１、２、３），它们围绕两个彼此倾斜和相对驱动轴（４）倾斜着的轴（５、６），并且互相间转动地支承着。

主权项

1、用于机械手的驱动头由三个连续配置的、和围绕互相倾斜的轴旋转的、彼此支承的头件所组成，並且有三个同心的互相配置的驱动轴，由它们使驱动件组沿着这些倾斜轴而导致各个驱动头件，並且在输出端具有高倍减速的减速装置，同时在驱动头伸直位置中的倾斜轴与驱动头的纵轴线构成了一个在相反方向上开口的尖角，其特征在于，在后头件(3)中设置了由一个驱动轴(35)、一个在后头件(3)上支撑的减速装置(36)所组成的驱动机构和配置的一个由此而驱动的旋转支承的法兰盘(38)。以及导致中间头件(2)和后头件(3)的驱动件组是由空心轴(16、32)与一个直接联接的锥齿轮对(44、55)所组成，通过它们导致为驱动法兰盘(38)所设置的驱动件组(21、22、23、24、33、34、35)。