[其他]动力传动装置

摘要

动力伺服系统包括与负荷耦合且接收代表负荷所需运动输入指令信号的执行机构。采样数据控制系统对代表液压执行机构和负荷所需及实际运动的输入信号予以接收和采样，并为执行机构提供所需运动的驱动信号，该系统含带有串联和反馈补偿的数字处理电路，其补偿与液压系统传递函数协调。所述电路中不同方程常数要周期地重新计算。本发明实施方案中，这些常数作为系统特性的函数予以重算；或系统常数是根据单独由操作员可变的(或遥控系统)输入重算的。

主权项

1、一种动力伺服系统，它包括适宜可调节地驱动负荷的执行机构装置，所述执行机构装置具有在采样数据域的预定第一多项式传递函数，该采样数据域具有多个与在所述执行机构装置的动态性能特性有关的第一常数，采样数据伺服控制装置则包括指令信号接收装置、根据所述执行机构装置提供作为在所述执行机构装置的驱动函数的传感信号的传感器装置，和用以作为所述指令信号和所述传感器信号的联合函数控制所述执行机构装置，以便在所述机构装置获取预选好的响应特性的装置，所述动力伺服系统的特征在于，所述提供误差信号的装置包括：采样装置，用以定期对所述传感信号进行采样，以提供采样传感信号；反馈补偿装置，用以接收所述采样传感信号并具有一预选择的第二传递函数与所述第一传递函数配合以获取所述预选择的响应特性，在采样数据域的所述第二传递函数是一个具有若干作为所述第一常数的函数而变化的第二常数的多项式；第一装置，用以估算所述第一常数；第二装置，响应所述第一装置，且耦合到所述反馈补偿装置，用以计算作为估算出来的第一常数的函数的所述第二常数，和根据所述反馈补偿装置和所述指令信号提供的所述误差信号的装置；所述执行机构装置是个电-液执行机构，其中在采样数据域的第一传递函数的表达式为：(B1Z2+B2Z+B1)/(Z3-αZ2-αZ-1)其中B1、B2是装置参数的函数，其方程如下：α=2cosωT+1B1=K5(T-(sinωT)/(ω))B2=2K5((sinωT)/(ω)-TcosωT)其中K5为增益常数，T为采样周期，ω所述执行机构装置的中性稳定谐振频率，Z为采样数据域的变换变量。该系统还包括信号接收装置用以接收表示所述常数α的输入信号，估算装置则用以根据下式从所述输入信号估算所述常数B1、B2：B1=(TY)/6(1-(Y)/20)B2=(2TY)/3(1-(Y)/10)其中，Y=6+2(6+2)3α)12。