[实用新型]一种并联多环结构机器人无效
| 申请号： | 90222528.6 | 申请日： | 1990-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN2075574U | 公开（公告）日： | 1991-04-24 |
| 发明（设计）人： | 黄真;张志慧;刘俊龙 | 申请（专利权）人： | 东北重型机械学院秦皇岛分校 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/14;B25J3/00 |
| 代理公司： | 机械电子工业部机械专利服务中心 | 代理人： | 鄂长林 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 为使六自由度并联多环机器人能有最大工作空间，要求六个液压缸不发生绕自身轴线的回转，上下万向铰链分别采取3个自由度和2个自由度。万向铰链十字头两端的轴承结构要同时能承受径向力和轴向力。为保证光电编码器的弦绳始终对正，在与活塞杆相连的上万向铰的下叉子上安装了导槽滑板机构。本实用新型是具有6个自由度、刚度大、承载能力高、结构紧凑的并联多环结构机器人、适用于工作空间小，负荷要求大的场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 结构 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种并联多环结构机器人，包括机械部分、六通道液压伺服系统、速度位置闭环控制和计算机分级分布控制等部分所组成，其特征在于：缸体下端万向铰下叉子的垂直轴用螺帽紧固在下平台上，活塞杆上端万向铰与上平台转动连结，万向铰十字头的空心轴结构能同时承受径向力和轴向力，为使上万向铰下叉子不发生绕缸体轴线的相对转动，在与活塞杆相连的上万向铰的下叉子上安装了导槽滑板机构。
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