[发明专利]机器人程序的编制方法

摘要

本发明涉及应用动力学编制机器程序方法，用加在分析得到的人体实际动作得到的关节上的力和力矩，设计新动作的程序，由动力学、约束条件和逆动力学三阶段组成，在第一阶段，区别机械各要素动力学方程取出其动作，在第二阶段，校验包含要素相互结合关系和各动作范围的约束条件，在第三阶段用动力学方程计算依据这些约束条件被校验的动作和力，表示其结果，可编出用传统的编机器人程序方法无法编出的新动作程序。

主权项

1、机器人程序编制方法，是有关基于人的动作编制机器人动作程序的机器人程序编制方法，其特征在于包括把人体分解成形成动作最小单位的部分，基于这些各部分的固有性质、相互关系以及关节动作范围等的约束条件编制人体模型向数据库输入的阶段，输入人的实际动作的阶段，应用逆动力学对输入的动作进行计算，计算各部分重心，作用在各关节上的力和力矩，全体重心，作用在重心上的力和力矩的阶段，从上述数据库选择基本动作，变更其物理变量的阶段，使人体各部分和其它部分分开，不考虑在关使上述实际动作相到结合关系和关节动作范围的约束条件，仅基于指定的力和动力学方程式计算新动作的阶段，基于该计算结果，通过对相互结合关系和关节活动范围的物理约束条件进行校验和修正的阶段，以及用上述计算结果在图象上表示机器人动作的阶段。