[发明专利]工业机械手

摘要

本发明描述了一种新型结构的工业机械手，它包括绕着第一垂直轴线（１）可旋转地安装在固定体（７１）上的臂（１０），绕着第二垂直轴线（２）可旋转地安装在所述臂（１０）之下的第二主体（７２），绕着第三水平轴（３）可旋转地安装在第二主体（７２）上的平行四边形连杆组（７５）和由平行四边形连杆组（７５）所携带的并绕着两个相互垂直的轴线（４，５）铰接的腕部（８０）。

主权项

工业机械手，包括多个绕着相应的铰接轴线(1-5)相互铰接的构件(71,10,72,81,82)，它们具有多个用于驱动该机械手的每一个铰接构件绕着各自的铰接轴线(1-5)旋转的电机(39,51,72a,80a,80b)，及在每个电机与相应的被驱动构件之间连接的减速机构，所述的机械手包括一固定体(71)，绕着第一轴线(1)旋转地安装在所述固定体(71)上的臂(10)，绕着垂直的第二轴线(2)旋转地安装在臂(10)之下的第二主体(72)，绕着第三水平轴线(3)旋转地安装在所述第二主体(72)上的平行四边形连杆组(75)，及由所述平行四边形连杆组(75)所携带的腕部(80)，该腕部(80)包括平行四边形连杆组所携带的第一构件(81)，以及绕着第四轴线(4)旋转地安装在第一构件(81)上的第二构件(82)，其特征在于安装在固定体(71)上的臂(10)之铰接第一轴线(1)是垂直的，该臂(10)能在一水平面内运动，所述第二主体(72)借助于臂(10)的结构，绕所述的垂直的第二轴线(2)被支承，所述的腕部还包括一个绕着与第四轴线(4)垂直的轴线(5)可在第二构件(82)上旋转的法兰盘(83)。