[发明专利]产业机械手

摘要

一种产业机械手，包括在一个侧壁上安装有电动机的基座，装在上述基座上部同机械手的垂直臂枢轴连接的支承托架，适合于使引入上述基座内的电缆从其内部通过的空心轴，和用于把上述电动机的动力传递给上述空心轴的传动装置。在电动机的主轴上设置缓冲和齿隙调节装置，以用于缓和机械手动作时传递给电动机的冲击和振动并调节传动装置的齿隙。在基座内安装有用于可移动支承引入到空心轴中的电缆的电缆支承装置。

主权项

1、一种产业机械手，它具有下列构件：有上表面和侧面的基座，能自由回转地安装在上述基座的上表面上、具有传动轴的支承托架，安装在上述基座上的第一电动机，用来把上述第一电动机的动力传递给上述传动轴的第一传动装置，由安装在上述支承托架上的第二电动机作用而能以上述第二电动机的转轴为中心地回转、其后端能自由转动地安装在上述支承托架上的垂直臂，能自由转动地安装在上述垂直臂的前端、由上述第三电动机作用而能以第三电动机的转轴为中心地转动的外壳，能以其长度方向轴为中心自由转动地设置在上述外壳上的水平臂，设置在上述外壳的后端上的第四电动机，固定在第四电动机上的主动皮带轮，固定在上述水平臂的外周面上的从动皮带轮，将上述驱动皮带轮和从动皮带轮组合、将上述主动皮带轮的回转传递给上述从动皮带轮的牙轮皮带，能自由回转地安装在上述水平臂的前端、由设置在上述外壳后端上的第五电动机作用而以上述第五电动机的转轴为中心地转动的手腕部，用来把上述第五电动机的动力传递给上述手腕部的第三传动装置，和用来支承电缆的电缆支承装置，其特征在于：上述支承托架所具有的传动轴为空心轴，被导入到基座内的电缆从上述空心轴内部通过，上述第一电动机沿水平安装在上述基座的侧面上；上述电缆支承装置装在上述基座内部、用来能移动地支承从上述空心轴内部通过的电缆，并且设有下列构件：固紧在上述基座上的支承片；一侧与上述支承片螺纹结合、另一侧上形成球形部、具有能自由转动地与球形部结合的球座的关节球；与上述关节球的球座螺纹结合的连接件；以及安装在上述连接件上、用来捆扎电缆的电缆扣紧装置。