[发明专利]用于缝针的分类和输送装置的自动控制系统

摘要

一种将随机放在转位传送带上的针转送到夹持装置以继续送到加工工位的含一个或多个具将针捡起放置到夹持装置的夹钳的机械手的缝针给进装置的控制系统。控制系统含暂停传送带使给进装置停驻一周期的控制装置、与控制装置相连以在各指定位置给针取像并确定每针的姿态方向数据的视觉跟踪装置、暂存上述数据的存储装置、和提取存储在存储装置内的上述数据并使一机械手按针的相应姿态方向将针捡起放入夹持装置的机械手控制装置。

主权项

1.一个缝针给进装置的控制系统，该装置可自动地将随机放置的缝针送到进一步处理的位置上，所说的缝针给进装置包括一个或更多的自控机，每个自控机带有一个拿取和放置所说缝针的夹钳装置，所说的控制系统包括：(a)用于暂停所说的传送器装置的控制装置，为所说的给进装置生成一个闭锁循环；(b)与所说的控制系统保持通讯联系的可视跟踪装置，用于对缝针在所说的传送器装置上的一个或更多的预定位置上进行成象，和在所说的闭锁循环期间为每根被成象的缝针确定位置的和方向的数据；(c)存储装置，用于暂时存放由所说的可视跟踪系统得到的所说的位置的和方向的数据；和(d)自控机控制装置，用于自所说的存储装置取出相应于所说的被成象缝针的所说的被存储起来的位置的和方向的数据，并使所说的自控机中的一个，根据其相应的位置的和方向的数据，拿起所说的被成象的缝针，并将所说的缝针放入所说的夹持装置中。