[发明专利]建筑机械的区域限定挖掘控制装置

摘要

一种建筑机械的区域限定挖掘控制装置，为使液压挖土机之类建筑机械能高效与顺利地进行限定区域的挖掘，预先设定前部装置的能动区域，根据角度检测器的信号由控制单元算出前部装置的位置与势态，当前部装置于设定区域内边界附近时，限制此装置于上述边界垂直方向的移动速度；当此装置在设定区域外时，算出为使此装置返回到设定区域内时动臂的铲斗前端速度在上述边界上垂直分量的限定值，并对动臂的操作信号进行校正，使动臂的铲斗前端速度不超过上述限定值。$＃!

主权项

1．一种建筑机械的区域限定挖掘控制装置，此种装置具有：由可转动地连接的多个前部部件构成的多接合型的前部装置；驱动上述多个前部部件的多个液压致动器；指示上述多个前部部件动作的多个操作装置；根据上述多个操作装置的操作而被驱动，对供给上述多个液压致动器的压力油的流量进行控制的多个液压控制阀；检测上述前部装置的与位置和势态有关的状态量的第一检测装置；根据上述第一检测装置的信号，对上述前部装置的位置与势态进行运算的第一运算装置；其特征在于，此种建筑机械的区域限定挖掘控制装置中设置有：设定上述前部装置可活动区域的区域设定装置；对上述多个液压致动器之中至少与第一特定前部部件有关的第一特定液压致动器所驱动的上述前部装置的速度进行运算的第二运算装置；当上述前部装置在由上述区域设定装置设定的设定区域内的边界附近时，为限定在接近上述设定区域边界的方向中的移动速度，而对上述多个液压致动器中至少与第二特定前部部件有关的第二特定液压致动器所驱动的上述前部装置的速度限定值，根据上述第一与第二运算装置的运算值来进行运算的第三运算装置；以及为使上述第二特定致动器所驱动的上述前部装置的速度不超过所述限定值，而对与上述第二特定致动器有关的操作装置的操作信号进行校正的信号校正装置。