[发明专利]对数控的、弹性的并因而是振荡的多质量系统进行转矩预控制的方法和调节结构在审
| 申请号： | 96180467.X | 申请日： | 1996-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN1234882A | 公开（公告）日： | 1999-11-10 |
| 发明（设计）人： | 沃尔夫冈·帕皮尔尼克 | 申请（专利权）人： | 西门子公司 |
| 主分类号： | G05B19/4103 | 分类号： | G05B19/4103;G05B19/19 |
| 代理公司： | 柳沈知识产权律师事务所 | 代理人： | 侯宇 |
| 地址： | 联邦德*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于对数控的、弹性的并因而是振荡的多质量系统进行调节的方法,该方法考虑到了驱动器及与前者连接的负载间的弹性特性。其主要的实现手段是,由控制模型(F)推导出造成振荡的、附属于多质量系统特有的固有频率的弹性转矩(mF)并通过将干扰参数接入转矩预控制电路(MP)对前者进行补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 数控 弹性 而是 振荡 质量 系统 进行 转矩 控制 方法 调节 结构 | ||
【主权项】：
1．一种对诸如数控的机床、机器人等弹性的并因而是振荡的多质量系统进行转矩预控制的方法，其具有如下步骤：1．1首先产生指令参数，由用于运动控制的至少四阶的控制模型(s(t),计算出用于注入给定运动状态的参数，确切地说由控制模型推导出1．2一个轴位置给定角(wsym)，该轴位置给定角经位置给定值电路(LP)按插入节拍注入每个轴调节回路，1．3一个轴转速给定值(nV)，该轴转速给定值经转速预控制电路(DP)按插入节拍注入每个轴调节回路，1．4一个轴驱动转矩给定值(mV)，该轴驱动转矩给定值经转矩预控制电路(MP)按插入节拍注入每个轴调节回路，其中1．5同样由控制模型(s(t),指导出一个造成振荡的、附属于多质量系统的特有的固有频率的弹性转矩(mF)并通过将干扰参数接入转矩预控制电路对弹性转矩进行补偿。
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