[发明专利]建筑机械用的限定区域挖掘控制系统

摘要

预先设定一个前部装置１Ａ可在其中移动的区域。当把作业方式选择开关２０接通，并且前部设置在设定区内接近其边界线时，利用通过减小从控制杆单元４ａ－４ｃ输入的操作信号得到的信号，而当使作业方式选择开关２０被断开时，实际上利用这些操作信号，使前部装置的预期速度矢量受到调整，使得它沿着朝向设定区边界线方向的分量被减小。当前部装置在设定区外边时，使预期速度矢量受到调整，以使前部装置返回设定区。于是，可以有效地和平稳地在一个被限定的区域内进行挖掘，并且操作者可以按其意愿选择准确性优先作业方式和速度优先作业方式中的一种。

主权项

1．一种建筑机械用的限定区域挖掘控制系统，它包括：多个被驱动的部件(1a-1e)，它们包含多个前部组件(1a-1c)，构成一个多节的前部装置(1A)，并在竖直方向上可枢轴转动；多个液压传动机构(3a-3f)，分别驱动多个所述被驱动的部件；多个控制机构(14a-14f；4a-4f)，用来指挥所述多个被驱动部件的动作；以及多个按照来自所述多个操纵机构的动作信号被驱动的液压控制阀门(15a-15f；5a-5f)，用来控制送到所述多个液压传动机构的液压流体的流速，其特征在于，所述控制系统还包括：区域设定机构(7；7，9a)，用来设定所述前部装置(1A)的可动范围；第一检测装置(8a-8d)，用来检测与所述前部装置(1A)的位置及姿态有关的状态变化；第一计算装置(250；9b)，用来根据所述第一检测装置的信号计算所述前部装置(1A)的位置及姿态；第一信号调整机构(260；9m，11a，11b；9M，11a，11b)，当所述前部装置(1A)在设定区内接近其边界线时，用来根据所述第一计算装置算得的值至少调整在多个控制机构(14a-14f；4a-4f)中与第一特定前部组件(1b)相关的控制机构(14b，4b)的一个操作信号，以减小该操作信号；第二信号调整机构(270，280；9c-9f，10a，10b，12；9D-9I，10a，10b，12)，至少根据由所述第一信号调整机构减小的操作信号及由所述第一计算装置算得的值用以计算控制所述前部装置(1A)的速度(Vc；b)，并根据所述用于控制的速度至少调整在所述多个操纵机构中与第二特定前部组件(1a)相关的控制机构(14a；4a)的操作信号，以使所述前部装置在设定区内沿着朝向设定区域边界线方向的移动速度(Vcy；by)降低。