[发明专利]机器人控制方法无效
| 申请号： | 96197955.0 | 申请日： | 1996-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN1067001C | 公开（公告）日： | 2001-06-13 |
| 发明（设计）人： | 井上康之;永田英夫 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 | 代理人： | 邹光新,陈景峻 |
| 地址： | 日本福冈*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人控制方法，在位置控制与柔性控制之间进行转换。在进行从位置控制向柔性控制转换时，停止速度控制系统的积分运算。然后将速度控制系统的一个积分值存入一个存储器，同时，把所述积分值与一个力矩参考相加，或把根据一个机器人手臂的关节角、机器人的连接质量及其重心计算出的重力补偿值与该力矩参考相加。在从柔性控制向位置控制回复时，把一个当前位置处理为一个指令位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1．一种机器人控制方法，包括以下步骤：通过位置反馈控制环进行控制；通过速度反馈控制环进行控制；在机器人工作期间在位置控制与柔性控制之间进行转换；其中所述转换是通过限制一个速度控制环的输出值，即，限制一个力矩参量实现的；以及在从位置控制向柔性控制转换时，停止所述速度控制环的积分运算，接着将所述速度控制环的一个积分值存入一个存储器，同时，把所述速度控制环的所述积分值与一个力矩参量相加，或把根据一个机器人手臂的关节角、机器人的连接质量及其重心计算出的重力补偿值与该力矩参量相加。
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