[发明专利]旋转直流电动机的速度控制装置

摘要

一种推断并补偿加到ＶＣＲ中的旋转直流电动机的干扰并提高速度控制特性的旋转直流电动机的速度控制装置。包括直流电动机、速度测定装置、速度控制装置、学习补偿器、速度命令补偿器及电流控制器。据此予存储在学习补偿器求出的修正值，随后用此进行速度控制，可进行简单且高效率的速度控制。另外，用低通滤波器去除随学习次数增加产生的高频噪音，可实现更稳定的系统。

主权项

1.一种旋转直流电动机的速度控制装置，包括：以相应于转矩命令的速度旋转并输出直流电动机的当前角位移及当前角速度的直流电动机；求得速度误差的速度测定器，所述速度误差表示输入的基准角速度和当前角速度的差；接收所述速度误差并输出用于控制直流电动机的旋转速度的电流命令的速度控制器；接收修正的电流命令并把转矩命令输出到直流电动机的电流控制器；其特征在于，还包括：通过反复学习过程修正用直流电动机的角位移及角速度的函数形式表示的干扰影响、去除根据反复学习过程产生的高频噪声，并输出从其结果得到的干扰修正值的学习补偿器，所述反复学习过程采用输入的基准角速度、从所述速度测定器得到的速度误差及从速度控制器输出的电流命令中的一个，以及直流电动机的当前角位移；根据把从所述速度控制器输出的电流命令的值和从所述学习补偿器求出的干扰修正值相加，求出修正的电流命令的速度补偿器。