[发明专利]多轴机器人的控制器无效
| 申请号： | 97190094.9 | 申请日： | 1997-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN1180423A | 公开（公告）日： | 1998-04-29 |
| 发明（设计）人： | 梅田信弘;小黑龙一;尾岛正夫 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 | 代理人： | 杨国旭 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 涉及一种每个轴都有一个减速器之类弹性部件的工业机器人,提供一种多轴机器人的控制器,它甚至在高速运行中也能完全消除诸轴之间的相互作用力。本发明的多轴机器人控制器具有一个在各轴的伺服马达与臂之间包含一个象减速器之类的弹性部件的机构,该控制器包括装置(14),用于根据输入到一个给出相互作用的轴和接收相互作用的轴的伺服马达中的控制输入(uLref,uUref),和根据在每个轴的减速器中产生的扭转角(θSL,θSU),计算来自另一轴的在每个轴的臂侧产生的相互作用力,和由上述相互作用力产生的在每个轴中独立的半闭环构成的伺服马达的控制输入中包含的相互作用力;和包括装置,用于根据来自另一轴的相互作用力和在伺服马达的控制输入中包含的相互作用力,计算校正转矩,以便每个轴的臂顶端起作用而不产生来自另一轴的相互作用,和用于把校正转矩添加到控制输入中,且输出它。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种用于多轴机器人的控制器，其中通过包含一个弹性部件的减速器传动机构一个伺服马达来传动每个轴的一个臂，所述的控制器包括：用于根据对给出相互作用的轴和接收相互作用的轴的一个伺服马达的控制输入，和根据在每个轴的减速器中产生的扭转角，计算来自另一轴的在每个轴的臂侧产生的相互作用力，和由上述相互作用力产生的各轴中独立的半闭环构成的伺服马达的控制输入中包含的相互作用力的装置；和用于根据来自另一轴的相互作用力和在伺服马达的控制输入中包含的相互作用力，计算校正转矩，以便每个轴的臂顶端起作用而不产生来自另一轴的相互作用，和用于把校正转矩添加到控制输入中，且输出它的装置。
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