[发明专利]检测焊接枪电极磨损量的方法及焊接方法有效
| 申请号： | 98803879.X | 申请日： | 1998-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN1096912C | 公开（公告）日： | 2002-12-25 |
| 发明（设计）人： | 北村浩司 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B23K11/24 | 分类号： | B23K11/24 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 | 代理人： | 邹光新,王忠忠 |
| 地址： | 日本福冈*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 将板状焊接平台(9)固定在固定侧电极(5)及移动侧电极(6)之间。设置手臂端以便由外力使之在移动侧电极(6)移动的方向上移动，然后使移动侧电极(6)朝焊接平台(9)移动，并用该力将其压在焊接平台(9)上，以使得手臂端由反力向上推着，当焊接平台(9)被保持在移动侧电极(6)及固定侧电极(5)之间以释放固定焊接平台(9)由压力获得的保持时取得在工具坐标系中机器人位置及枪轴伺服电动机(7)的位置作为参考位置。然后，类似地，取得机器人位置及枪轴伺服电动机(7)的位置，以便根据与各参考位置之各差值计算固定侧电极(5)及移动侧电极(6)的磨损量。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 焊接 电极 磨损 方法 | ||
【主权项】：
1.一种检测焊接机器人中的焊接枪电极的方法，该焊接机器人具有连接在其用于保持待焊接物体的机器人手臂一端的焊接枪，焊接枪具有固定侧电极及与固定侧电极对立并由枪轴伺服电动机驱动的移动侧电极，以便用压力保持待焊接物体，所述方法包括以下步骤：将板状焊接平台固定在固定侧电极及移动侧电极之间；在任何电极磨损前，控制机器人，以使得由外力仅在移动侧电极移动的方向上移动手臂端，然后使移动侧电极朝焊接平台移动，及当移动侧电极与焊接平台接触后，用恒力将移动侧电极压在焊接平台上，以使得手臂端在逆着移动侧电极由反力移动的方向上移动；当焊接平台被保持在移动侧电极及固定侧电极之间时分别取得在预定座标系中机器人位置及枪轴伺服电动机位置作为参考位置；然后以类似方式取得在该座标系中机器人位置及枪轴伺服电动机位置；从机器人当前位置及机器人参考位置之差和枪轴伺服电动机当前位置及枪轴伺服电动机参考位置之差分别计算固定侧电极的磨损量及移动侧电极的磨损量。
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