[实用新型]细小管道内机器人移动装置

摘要

本实用新型提供了一种细小管道内机器人移动装置新技术,利用减速电机、螺旋轮驱动牵引机构、张紧轮姿态保持机构和弹性连接元件等构成独特的管道内机器人移动装置。这种细小管道内机器人移动装置可在较大的相对载荷下达到较高的移动速度,运动连续,并能适应一定曲率的弯管和管径的渐进变化。当配备CCD摄像头、涡流传感装置或其他工作装置后,可构成细小管道内移动检查或作业机器人系统,应用于细小工业管道中积垢、腐蚀或裂纹的自动检查等工作。

主权项

1.一种细小管道内机器人移动装置，其特征是由螺旋轮驱动牵引机构A，减速电机(也称电机/减速器组件)B和张紧轮姿态保持机构C等三个主要部分组成，螺旋轮驱动牵引机构A，减速电机B和张紧轮姿态保持机构C之间可以是刚性连接，也可以通过弹性连接元件D和E实现弹性连接，工作装置H与张紧轮姿态保持机构C之间可以直接刚性连接，或用弹性元件F和连接元件G实现弹性连接，螺旋轮驱动牵引机构A由两组或多组多个驱动滚轮组件(A1、A2)压紧在管壁上，安装驱动滚轮组件(A1、A2)的轮架A3的辐射状臂杆经过扭转，使得驱动滚轮组件(A1、A2)的回转轴线P-P与管道轴线W-W有一个角度θ，张紧轮姿态保持机构由多个张紧滚轮C8，多个滚轮架杆C6，一个带螺杆的尾座C1，一个滑动座C2，一个弹簧C3和一个螺母C4等组成，带螺杆的尾座C1与减速电机B的外壳固定联接，每个滚轮架杆C6的一端用销轴C7铰接一个可自由回转的张紧滚轮C8，滚轮架杆C6的另一端装在带螺杆的尾座C1上的滑槽内，滚轮架杆C6的中部与滑动座C2用销轴C5铰接，滑动座C2和弹簧C3套在带螺杆的尾座C1上，螺母C4和带螺杆的尾座C1用螺纹连接，张紧轮姿态保持机构C中张紧滚轮C8的轴线与减速电机B的轴线垂直或接近垂直。