[发明专利]机器人教示装置,使用它的机器人和机器人的操作方法

权利要求书

1．机器人教示装置，它的特征是

它是用于设定有多个动作座标系的机器人装置的动作位置和速度的机器人教示装置，该教示装置备有

(a)指定上述的机器人装置的上述的多个动作座标系中的一个的多个动作键，

(b)控制上述的机器人装置的动作的控制装置，

上述的控制装置有对上述的机器人装置在指定的动作座标系中的位置进行控制的功能和控制上述的机器人装置的动作速度的功能这样两种功能，

上述的控制装置备有可以设置按入和弹起中的至少一个和旋转的两种动作的调节控制盘，

上述的机器人装置进行下列动作中的一个：

(ⅰ)当上述的调节控制盘不处在按入和弹起的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，通过上述的调节控制盘的旋转对上述的机器人装置的位置进行控制，而且

当上述的调节控制盘处在按入和弹起中的至少一个的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，通过上述的调节控制盘的旋转对上述的机器人装置的动作速度进行控制，

(ⅱ)当上述的调节控制盘不处在按入和弹起的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，通过上述的调节控制盘的旋转对上述的机器人装置的动作速度进行控制，而且

当上述的调节控制盘处在按入和弹起中的至少一个的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，通过上述的调节控制盘的旋转对上述的机器人装置的位置进行控制。

2．权利要求1中记载的机器人教示装置，它的特征是

上述的控制装置备有

检测上述的调节控制盘的旋转状态的旋转检测装置，

检测上述的调节控制盘的按入和弹出中的至少一个状态的按压检测装置，和

判断装置，

上述的判断装置，通过输入从上述的旋转检测装置和按压检测装置输出的信号，进行下列判断中的一个判断：

(ⅰ)当上述的调节控制盘不处在按入和弹起的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，上述判断装置判断上述信号为指定上述的机器人装置的位置的信号，而且，

当上述的调节控制盘处在按入和弹起中的至少一个的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，判断指定上述的机器人装置的动作速度的信号。

(ⅱ)当上述的调节控制盘不处在按入和弹起的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，上述判断装置判断上述信号为指定上述的机器人装置的动作速度的信号，而且，

当上述的调节控制盘处在按入和弹起中的至少一个的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，上述判断装置判断上述信号为指定上述的机器人装置的位置的信号。

3．权利要求1中记载的机器人教示装置，它的特征是

当上述的调节控制盘不处在按入的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，通过上述的调节控制盘的旋转对上述的机器人装置的位置进行控制，而且

当上述的调节控制盘处在按入的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，通过上述的调节控制盘的旋转对上述的机器人装置的动作速度进行控制，

上述的控制装置备有

检测上述的调节控制盘的旋转状态的旋转检测装置，

检测上述的调节控制盘的按入状态的按压检测装置，和判断装置，

上述的判断装置，通过输入从上述的旋转检测装置和按压检测装置输出的信号，进行下列判断：

当上述的调节控制盘不处在按入的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，判断上述信号为指定上述的机器人装置的位置的信号，而且，

当上述的调节控制盘处在按入的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，判断指定上述的机器人装置的动作速度的信号。

4．权利要求2中记载的机器人教示装置，它的特征是

上述的按压检测装置有常开型开关。

5．权利要求1中记载的机器人教示装置，它的特征是

它进一步备有(c)许可上述的机器人装置动作的动作许可键。

6．权利要求5中记载的机器人教示装置，它的特征是

上述的动作许可键兼而备有上述的动作键。

7．权利要求1中记载的机器人教示装置，它的特征是

上述的动作键有常开型开关。

8．权利要求2中记载的机器人教示装置，它的特征是

它进一步备有(d)显示装置，(e)驱动上述的显示装置的驱动装置，在上述的显示装置上显示出与上述的动作键对应的动作座标系。