[发明专利]机器人教示装置,使用它的机器人和机器人的操作方法

说明书

本发明涉及机器人教示装置，使用这个教示装置的机器人和机器人的操作方法。

历来，机器人的操作都可以通过操作设置在教示装置(教学用的吊架式按钮台)上的多个键来进行。

这时，用于使机器人动作的基本的键包括一组有设置在多个动作座标系的各个动作座标上的正反两个键的多个动作键和为了防止由于错误地按下动作按钮使机器人无意图动作的动作许可键。在这样的已有的机器人中，作业者按下动作许可键同时按下与所希望的动作方向对应的动作键，从而使机器人连续地动作。

这时，当使机器人进行大的动作时，例如，使机器人有数十厘米距离的动作时，为了高效率地进行作业必须使机器人快速动作。相反地，机器人接近对象物，需要进行细小动作时，在机器人高速动作的状态中，存在着发生机器人与对象物冲突那种事故的危险。即，必须使机器人低速动作。

为了解决这种课题，可以另辟途径地设置能够多阶段地切换速度的速度选择键。作业者必须操作这个速度选择键，频繁地切换速度。

其次，机器人进一步接近对象物，必须进行细微的位置调整时，通过连续的动作来调整机器人的位置是极其困难的。为此，每操作键一次，都需要通过将机器人切换到只进行预先设定的移动量的节距动作(或微小的脉动)那样的模式，才能够实施细微的位置调整。

这时，当需要特别精密的位置调整时，将上述的节距动作的设定移动量设定在约为0.1mm。可是，在这样的设定值的状态中，当使机器人进行10mm的动作时，就需要操作动作键一百次。

为了避免如此频繁地进行相同的键操作，设置用于切换节距动作时的移动量的移动量选择键，一面频繁地切换这个移动量选择键，一面使机器人动作。

可是，在上述的已有的构成中，速度的频繁地切换使操作变得很烦杂。进一步，使作业者容易错误地选择速度。

进一步，作业者必须在连续动作和节距动作之间频繁地进行切换，并且在各种模式中更频繁地切换动作速度和移动量，才能够进行作业。因此，使对这些作业的操作变得很烦杂，同时使作业效率恶化，进一步成为误操作的一个原因。

本发明是用于设定有多个动作座标系的机器人装置的动作位置和速度的机器人教示装置。

该教示装置备有

(a)指定上述的机器人装置的上述的多个动作座标系中的一个的多个动作键，

(b)控制上述的机器人装置的动作的控制装置，

上述的控制装置有对上述的机器人装置进行控制使它位在指定的动作座标系中的功能，和控制上述的机器人装置的动作速度的功能这样两种功能。

上述的控制装置备有可以设置按入和弹起中的至少一个和旋转的动作的调节控制盘。

上述的机器人装置进行下列动作中的一个：

(ⅰ)当上述的调节控制盘不处在按入和弹起的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，通过上述的调节控制盘的旋转对上述的机器人装置的位置进行控制，而且

当上述的调节控制盘处在按入和弹起中的至少一个的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，通过上述的调节控制盘的旋转对上述的机器人装置的动作速度进行控制，

(ⅱ)当上述的调节控制盘不处在按入和弹起的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，通过上述的调节控制盘的旋转对上述的机器人装置的动作速度进行控制，而且

当上述的调节控制盘处在按入和弹起中的至少一个的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，通过上述的调节控制盘的旋转对上述的机器人装置的位置进行控制。

本发明的机器人备有上述的教示装置和机器人装置。

其它的本发明的机器人操作方法是备有教示装置和机器人装置的机器人的操作方法，

上述的教示装置备有具有调节控制盘的控制装置和多个动作键，

上述的机器人装置在多个动作座标中移动，

上述的操作方法备有通过操作下列的(ⅰ)与(ⅱ)的工序中的一个使上述的机器人臂移动到所定位置的工序：

(a)选择上述的多个动作键中的一个动作键进行操作，选择上述的机器人装置的动作座标系的工序，和

(b)(ⅰ)当上述的调节控制盘不处在按入和弹起的状态中，通过旋转上述的调节控制盘，控制上述的机器人装置的位置的工序，而且

当上述的调节控制盘处在按入和弹起中的至少一个的状态中，通过旋转上述的调节控制盘，控制上述的机器人装置的动作速度的工序，和

(ⅱ)当上述的调节控制盘不处在按入和弹起的状态中，通过旋转上述的调节控制盘，控制上述的机器人装置的动作速度的工序，而且