[发明专利]用于长距离中心枢转灌溉系统的校直控制器

权利要求书

1.一种灌溉系统，包括：

中心枢转支撑结构；

具有内侧和外侧端的细长水管，所述水管在其内侧端上枢转连接至所述中心枢转支撑结构，并从那儿向外延伸；

所述水管支撑在多个驱动单元上，这些驱动单元将所述水管绕所述中心枢转结构推进；

所述各驱动单元包含有驱动装置；

位于所述中心枢转结构处、用作为固定基准的第一GPS控制器；

位于其中一个接近所述水管的中心长度处的所述驱动单元上的第二GPS控制器；

位于最远端的驱动单元上的第三GPS控制器；

可操作地与位于其中设有所述第二GPS控制器的所述驱动单元上的所述驱动装置相连接的计算机操纵的控制系统；

所述第一、第二和第三GPS控制器可操作地与所述计算机操纵的控制系统相连接；

所述计算机操纵的控制系统计算介于所述中心枢转结构与所述最远端的驱动单元之间的近似直线，并有选择地操纵位于其中设有所述第二GPS控制器的所述驱动单元上的所述驱动装置，以使其中设有所述第二GPS控制器的所述驱动单元处于所述中心枢转结构与所述最远端的驱动单元之间的所述近似直线的一定容差之中。

2.如权利要求1所述的灌溉系统，其特征在于，所述计算机操纵的控制系统连续不断地计算所述近似直线。

3.如权利要求1所述的灌溉系统，其特征在于，所述计算机操纵的控制系统周期性地计算所述近似直线。

4.如权利要求1所述的灌溉系统，其特征在于，其中设有所述第二GPS控制器的所述驱动单元包含有通常控制其中设有所述第二GPS控制器的所述驱动单元的移动的校直控制器，当其中设有所述第二GPS控制器的所述驱动单元的位置超出所述近似直线的一定容差时，所述计算机操纵的控制系统取代所述校直控制器。

5.如权利要求1所述的灌溉系统，其特征在于，还包含有用于使所有的驱动单元停止的系统控制器，所述第三GPS控制器可操作地与所述系统控制器相连接，以便确定所述最远端的驱动单元的位置，这样当所述最远端的驱动单元已到达预定位置时，所述系统控制器可使所有的驱动单元停止。

6.如权利要求1所述的灌溉系统，其特征在于，还包含有用于使所述灌溉系统反向的系统控制器，所述第三GPS控制器可操作地与所述系统控制器相连接，以便确定所述最远端的驱动单元的位置，这样当所述最远端的驱动单元已到达预定位置时，所述系统控制器可使所有的驱动单元反向。

7.如权利要求1所述的灌溉系统，其特征在于，还包含有位于所述水管的外侧端的、可选择地操纵的末端喷枪洒水装置，所述计算机操纵的控制系统可操纵地与所述末端喷枪洒水装置相连接，以便当所述最远端的驱动单元到达预定位置时使所述末端喷枪洒水装置开始工作，并且所述最远端的驱动单元到达预定位置时使所述末端喷枪洒水装置停止工作。