[发明专利]一种多腿步行车

说明书

本发明涉及车辆技术，特别是一种多腿步行车。

现有多腿步行车的转向技术不够完善，例如：美国专利US2918738，水陆两用步行车，有12条车腿，转向时左侧车腿相对于右侧车腿作反向摆动，从而使车身作扭转式摆动而达到转向目的，其缺点是车腿与地面发生摩擦性滑动：而中国专利：92232333X，八足车，有八条腿，转向时其后腿为了协调前腿之间的距离和行驶系的刚性而出现与地面摩擦性滑动。其后果是车结构刚性不良或地面条件恶劣时车腿会受损，甚至弯曲和折断。为了解决该难题，高级研究人员均采用电脑控制的方法，但仍不实用。

本发明的目的是克服上述现有技术的不足而提供无电脑控制的、转向时车腿不发生滑动的一种多腿步行车。

实现本发明的方法是，行驶系的车桥共有三副，前桥为转向非驱动桥，两副后桥为驱动桥并配合两组转盘支承机构和四个复位弹簧，前桥配合两条前腿，两腿之间配合绳式传动机构，使两条前腿摆动时互为反向：后桥均配合两条后腿，每一后桥的两条后腿摆动均为同向，但两后桥之间的后腿摆动为互为反向。前桥也可由转向叉与两条互为传动的前腿配合组成。采用中国专利：94100703.0，八足车和93107542.4，仿生有足车97211311.8步行车的相应技术。

另一方法是，前桥力转向驱动桥并配合两条互为反向摆动的前腿，后桥为非转向非驱动式车轴，两端分别配合两条有圆锥齿轮传动机构的内外后腿。

另外挂车，由多个步进单元组成，每一单元由一根车轴和一根纵轴以及四条腿组成，车轴的两端各配合两条有传动机构的车腿，车轴与纵轴垂直连接。相邻的两个步进单元互相铰接。其腿数为2-20条，可更多。上述所有车腿均为曲伸性车腿。

本发明的优点是，转向时，车腿不会与地面发生摩擦性滑动，又无需电脑控制。特别是适用于各种地面的运输、游乐、玩具等。    

本发明由以下附图及实施例给出。

图1是本：发明原实施例俯视示意简图。

图2是另一实施例俯视示意简图。

图3是挂车的俯视示意简图。

图4是图3的A向示意图。

图5是车腿结构的B向示意图。

图6是转盘支承机构的B向示意图。

下面结合上述附图详细说明本发明的结构细节和工作情况。

本发明结构有动力系、传动系、行驶系、转向系和车身。图1中发动机17、离合器16、变速器15、第一传动轴14、万向节13、第一传动器、万向节、第二传动轴32，万向节、第二传动器依次连接，传动轴14、32具备伸缩性，传动器内的半轴连接成一根轴、轴两端各连接一组曲柄式车腿驱动机构6，并与后桥9、10两端的支撑臂8一起配合后腿1、7、11、31。车架18通过转盘支承机构3、29分别与后桥9、10配合。后桥9和10分别通过复位弹簧2、5和12、30与车架18作可摆动又可复位的配合。车架18有底盘28、配合发动机17。前桥为转向非驱动桥，可采用现有汽车的前桥及其转向系，其两端的转向节各配合一条前腿，两前腿之间配合一组使它们的摆动呈互为反向的车腿绳式传动机构。前桥的另一实施例是前腿19、25配合于前轴20的两端，前轴20中部垂直向上连接转向轴27，转向轴上端连接方向盘。前轴20两端前侧面分别连接支承柄21、26，该柄前端分别固定滑绳环22、24，前腿19、25上半段前侧面的系绳环分别连接传动绳23的两端，该绳穿置于滑绳环22、24之中。车架18前段中部固定有轴套，与轴向转27配合，车架后部固定有挂车接头4。各车腿上端的轴孔有宽键槽，与该孔配合的轴有凸键，保证车腿摆动的最大幅度为60°角。

工作情况是，转动方向盘，前轴20作M或N方向的摆动，后腿11和31(或1和7)作步进式摆动的同时，车架18以转盘支承机构29(或3)为轴心作向左或向右的摆动，同时复位弹簧2、5、12、30中的一个被拉伸而实现车的转向，该弹簧的后桥上的后腿离开地面时该弹簧使后桥29或3复位。