[实用新型]垂直关节型机器人操作机

权利要求书

1.  一种垂直关节型机器人操作机，由S轴(1)、L轴(2)、U轴(3)、R轴(4)、B轴(5)、T轴(6)传动装置和末端执行器(12)，各轴关节由电机和减速器构成，其特征在于：其中：S轴(1)固定在底座(7)上，通过腰座(8)与L轴(2)、U轴(3)相连，L轴(2)输出端固定于下臂(9)，U轴(3)的输出端经拉杆(13)与安装在下臂(9)上的四轴座(14)连接，R轴(4)安装在四轴座(14)与上臂(10)之间，B、T轴(5、6)一端安装在上臂(10)上，另一端固定于腕端(11)上，其T轴(6)的谐波减速器T(67)刚轮的端面做为末端执行器(12)。

2.  按照权利要求1所述的垂直关节型机器人操作机，其特征在于：所述S轴(1)传动由辅助支承轴承S(11)、RV减速器S(12)和电机S(14)组成，其中壳体与腰座(8)固连的电机S(14)通过输入齿轮S(13)与RV减速器S(12)相连，所述RV减速器S(12)的端盖固定于底座(7)上，外壳作为输出固定于腰座(8)上，设辅助支承轴承S(11)于输入齿轮S(13)上。

3.  按照权利要求1所述的垂直关节型机器人操作机，其特征在于：所述L轴(2)传动由电机L(21)、RV减速器L(23)、支承轴承L(25)组成，其中：电机L(21)轴通过输入齿轮L(22)与RV减速器L(23)相连，RV减速器L(23)的端面上固定有作为其输出端的下臂(9)，电机L(21)与RV减速器L(23)的外壳均固定于腰座(8)上，下臂(9)及曲柄(31)上分别加设一输入齿轮L(22)、U轴(3)中输入齿轮U(33)的支承轴承L(25)。

4.  按照权利要求1所述的垂直关节型机器人操作机，其特征在于：所述U轴(3)的传动与L轴(2)的结构相似，由RV减速器U(32)、电机U(34)组成，其中电机U(34)轴上固定有RV减速器U(32)的输入齿轮U(33)，RV减速器U(32)的输出端面上安装一U轴(3)形成平行四边形的曲柄(31)，曲柄(31)通过拉杆(13)与活动安装在下臂(9)上的四轴座(14)相连，其电机U(34)及RV减速器U(32)的外壳均固定在腰座(8)上。

5.  按照权利要求1所述的垂直关节型机器人操作机，其特征在于：所述R轴(4)为电机R(41)、谐波减速器R(43)同轴传动结构，其中电机R(41)通过电机安装座(42)固定于四轴座(14)上，谐波减速器R(43)通过其上的刚轮与四轴座(14)安装在一起，柔轮固定于与上臂(10)安装在一起的R轴(4)的输出轴R(46)上，其波发生器则固定于电机R(41)的轴上，十字交叉轴承R(45)设于输出轴R(46)和四轴座(14)之间。

6.  按照权利要求1所述的垂直关节型机器人操作机，其特征在于：所述B轴(5)为横放的短尺寸电机B(51)，及同步齿形带B(54)、同步齿形带轮B(52)及短杯型谐波减速器B(58)的传动结构，其中电机B(51)固定于上臂(10)上，其轴与同步齿型带B(54)的一个同步齿型带轮B(52)相连，另一个同步齿型带轮B(52)固定于谐波减速器B(58)的波发生器轴(57)上，谐波减速器B(58)的柔轮固定于上臂(10)上，刚轮固定于腕端(11)上，腕端(11)与上臂(10)中间设有轴承B(55)支承。

7.  按照权利要求1所述的垂直关节型机器人操作机，其特征在于：所述T轴(6)为短尺寸电机T(61)横放，及同步齿型带轮T(62)、同步齿形带T(63)、相互啮合的输入齿轮T(65)、输出伞齿轮T(66)及短杯型谐波减速T(67)的传动结构，其中电机T(61)固定于上臂(10)上，其轴通过与其固连的同步齿型带轮T(62)，同步齿型带T(63)和输入伞齿轮T(65)的轴T(64)相连，输出伞齿轮T(66)的轴T′(69)上固定有谐波减速器T(67)的波发生器，其谐波减速器T(67)柔轮安装在腕端(11)上，刚轮的端面做为末端执行器(12)，末端执行器(12)与腕端(11)之间设有十字交叉轴承T(68)。

8.  按照权利要求1、3或4所述的垂直关节型机器人操作机，其特征在于：所述L轴(2)的下臂(9)与U轴(3)的曲柄(31)中间设有的附加轴承L(24)支承装置。

9.  按照权利要求1所述的垂直关节型机器人操作机，其特征在于：所述B轴(5)、T轴(6)传动中同步齿形带B(54)、T(63)设有带张力调整机构B(53)。