[实用新型]从局部高温区中取物的起重运输装置

说明书

技术领域

本实用新型属于起重运输机械，涉及从局部高温区中抓取、提升、输送工件的机械装置。

背景技术

一般工厂中常用的起重运输装置，例如CD型起重机，就其吊钩结构而言，没有自动抓物的功能。而一些具有自动抓物功能的吊钩，则大多是利用吊钩的自身重力作用，或是来自工件的反作用力触发吊钩的开合机构而实现自动抓物。由于这种机械自身不提供“是否抓住了物品”的反馈信号，所以是否抓住了物品(工件)需要操作人员来判断。有的专用起重机的吊钩能够提供“是否抓住了物品”的反馈信号，但是，采集信号的传感器安装在吊钩开合机构的附近，致使吊钩的使用环境受到限制，换句话说，不适于用在局部高温或有腐蚀性气氛的环境。现有技术还有一些具有自动检测功能的起重运输装置，如机器人、自动化流水线上的一些设备，则有的构造及其控制复杂，有的要求物品摆放的位置要十分精确，有的可靠性低，并且大多造价昂贵。总之，现有技术起重运输装置都不是经济适用、结构简单的装置，特别是不适于应用在局部高温区中抓取、提升、输送工件。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种从局部高温区中取物的起重运输装置，其机械手部件与包括传感器的电器部件分离，电器器件远离高温工作区，因而可以在局部高温区中取物，并且装置具有运动位置和触物检测判断功能，工作准确可靠。

本实用新型从局部高温区中取物的起重运输装置(以下简称起重运输装置)，包括运输轨道、在运输轨道上行走的车架、装在车架上的起重部件，驱动车架行走的拖动部件，和悬挂在车架之下的机械手。起重部件的减速器与钢丝绳卷筒之间有联轴器。该机械手是全金属结构，包括上下相连的连杆臂和抓取手。连杆臂是以连接块相连的两副平面四连杆机构。抓取手的主要构件包括手臂、抓钩、和主要由弯连杆、推拉软轴、电动缸、以及所述抓钩组成的抓钩开合机构。装置中还包括触物传感机构、抓钩开合传感机构和机构手升降限位传感机构。所述触物传感机构的触物杆装在抓取手的手臂上，再通过杠杆和控制软轴连接的滑块触动接近开关，该接近开关装在车架上。所述抓钩开合传感机构包括所述抓钩开合机构中的构件，所述推拉软轴的上端连接电动缸的运动件，由与该运动件相连的运动杆触动装在电动缸体外的行程开关，电动缸装在车架上。所述机械手升降限位传感机构包括起重部件中减速器与钢丝绳卷筒之间的联轴器，靠近联轴器的行程限位开关，联轴器上均布的螺栓头作为行程限位开关的检测参照物。

本实用新型起重运输装置中的抓取手，以其手臂的上端与连杆臂的下端相连，手臂大体呈音叉状，并在其左右叉体的内壁开滑槽，所述抓钩开合机构中，抓钩为对称的一对作开合运动的钩状体，装在手臂下部叉体空间中，其上端分别用销轴固定在手臂的下部。一对对称的弯连杆，其上端用一只滑动销相连，该滑动销在所述手臂内的滑槽中运动，弯连杆的下端分别用铰链连接在抓钩中段的外侧。抓钩开合机构由电动缸驱动，电动缸的运动件与推拉软轴上端的芯轴相连，推拉软轴上端的外套固定在电动缸的固定部位上，推拉软轴下端的外套及芯轴分别与两个弯连杆的弯曲拐点连在一起。当电动缸的运动构件运动时驱动推拉软轴的芯轴与外套作相对运动，该相对运动使所述一对弯连杆绕上部共同的铰链作相背或相向的回转运动，弯连杆的回转带动与其相连的一对抓钩作开合运动，作出抓放物体(工件)的动作。

本设计起重运输装置中，在抓取手手臂的下端有一导向开口，从抓钩的正面看，导向开口大体呈对称的“八”字形或倒“V”字形。当机械手下降时，导向开口引导抓钩对准要抓取的物品(工件)。该导向开口允许工件在工位上放置的位置有一定的偏移误差。

本实用新型起重运输装置的特点和效果简述如下：

(1)机械手，包括连杆臂和抓取手为全金属机械结构，可以从局部高温区中抓取工件。

(2)触物传感机构可以确定是否找到被抓工件，避免空抓。

(3)抓钩开合传感机构可以使机械手准确地抓到工件，同时给出“抓住了物品”的信号。

(4)机械手上部的连杆臂限制了下部抓取手的两个自由度及垂直于平面四连杆方向的摆动。

(5)手臂下端的导向开口，扩大了准确抓取的范围，当待抓取工件相对抓钩的垂直中心位置稍有偏离时，只要能被导向开口导向，仍然能够顺利抓取。

(6)机械手升降限位机构可以准确地判断机械手或待抓取物体的高度，提高抓钩工作的安全可靠性。

附图说明

图1是本实用新型起重运输装置总成图。

图2是本设计装置机械手的抓取手部分(图1中A段)的立体图。