[实用新型]一种机械手

权利要求书

1、一种机械手，主要包括行程控制机构、手爪开合控制机构及与其配合的可开合的机械手爪，其特征在于：所述的行程控制机构及手爪开合控制机构为缸体固接在一起的两气缸组成，所述的两气缸设置在座体上，气缸(1)为行程控制气缸，气缸(2)为手爪开合控制气缸，所述的机械手爪于中间位置铰接在与气缸(2)的缸体固接的连接板上，并与气缸(2)的缸体配合一体动作，其中，气缸(1)的活塞杆固定在座体上，其缸体在压力作用下在固设于座体上的导轨上滑动，带动气缸(2)及与气缸(2)的缸体配合的机械手爪一体滑动，气缸(2)的活塞杆端部设置一控制机械手爪开合的控制装置。

2、如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的控制装置为：气缸(2)的活塞杆端部设置一两端大、中间小的带有光滑表面的腰形控制杆，所述的控制杆的两大端分别设置在机械手爪铰接点的两侧，且该机械手爪上与控制杆的两大端配合处分别形成与该两大端形 状相适应并在控制杆的移动时分别与其两大端配合使机械手爪绕铰接点转动使机械手爪开合的光滑配合面。

3、如权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述的控制杆的形状为一体结构，大端为两侧是光滑内斜平面的棱台形，中段为与该棱台小端部直径相同的一段棱柱，另一大端为两侧带有光滑圆弧表面的凸台，所述的机械手爪上与棱台形大端的两侧光滑内斜平面配合处的形状为一带有圆弧表面的凸块，与凸台的圆弧表面配合处的形状为向外侧倾斜的平面。

4、如权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述的机械手爪上与棱台形大端的侧面配合处的带有圆弧表面的凸块为一滚动轴承。

5、如权利要求1、2或3所述的一种机械手，其特征在于：所述的与机械手爪铰接的连接板通过一固定块与气缸(2)的缸体固接。