[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型公开一种机械手，尤其是与一种其行程控制与手爪开合控制分别动作的机械手。

在许多大、中型机械中，经常会用到机械手，其以动作灵活，方便使用而广为利用，一般的机械手均包括行程控制机构来控制该机械手的行程、手爪开合控制机构来控制手爪的开合动作，而现有技术的机械手，其结构如图1所示，其行程控制机构为一液压缸，其机械手爪设置在活塞杆端部，借活塞杆的伸缩带动机械手爪进退来控制其行程，其手爪开合控制机构为一齿轮、齿条啮合机构，其活塞与一根上下移动的的轴固定，轴的末端有三个环形槽，这些槽与两个驱动轮的齿啮合，因而，机械手爪可在回缩时闭合，而在伸出时张开；上述机械手在使用中存在如下缺点：

1、该机械手的行程控制机构与手爪开合控制机构只能一起动作，

   在行程控制的过程中，其前进或后退使手爪张开或闭合，而无

   法分别控制动作，在需要时前进或后退，或者手爪张开或闭合；

2、控制机械手爪张开或闭合的齿轮、齿条配合机构其加工精度要

   求较高，因此，成本相对较高。

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种机械手，其行程控制机构与手爪开合控制机构为不同机构带动动作，可分别动作。

本实用新型的另一个发明目的在于提供一种机械手，其手爪开合控制机构结构简单，成本较低。

为达成上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种机械手，主要包括行程控制机构、手爪开合控制机构及与其配合的可开合的机械手爪，所述的行程控制机构及手爪开合控制机构为缸体固接在一起的两气缸组成，该两气缸设置在座体上，气缸1为行程控制气缸，气缸2为手爪开合控制气缸，所述的机械手爪于中间位置铰接在与气缸2的缸体固接的连接板上，并与气缸2的缸体配合一体动作，其中，气缸1的活塞杆固接在座体上，其缸体在压力作用下在固接于座体上的导轨上滑动，带动气缸2及与气缸2的缸体配合的机械手爪一体滑动，气缸2的活塞杆端部设置一控制机械手爪开合的控制装置。

所述的控制装置为：气缸2的活塞杆端部设置一两端大、中间小的带有光滑表面的腰形控制杆，所述的控制杆的两大端分别设置在机械手爪铰接点的两侧，且该机械手爪上与控制杆的两大端配合处分别形成与该两大端形状相适应并在控制杆的移动时分别与其两大端配合使机械手爪绕铰接点转动使机械手开合的光滑配合面。

所述的控制杆的形状可为一体结构，大端为两侧为光滑内斜平面的棱台形，中段为与该棱台小端部直径相同的一段棱柱，另一大端为两侧带有光滑圆弧表面的凸台，所述的机械手爪上与棱台形大端的两侧光滑内斜平面配合处的形状为一带有圆弧表面的凸块，与凸台的圆弧表面配合处的形状为向外侧倾斜的平面。

所述的机械手爪上与圆台形大端的侧面配合处的带有圆弧表面的凸块为一滚动轴承。

所述的与机械手爪铰接的连接板通过一固定块与气缸2的缸体固接。

采用上述结构，本实用新型的机械手在使用中，由于其行程控制机构与手爪开合控制机构为不同的机构控制，因此，其可分别控制其动作，在需要伸缩时，由行程控制气缸控制动作，而在需要手爪开合时，由手爪开合控制气缸控制动作，因此，可满足不同的需要，且该手爪开合控制机构为在气缸活塞杆的端部设置的两端大、中间小的腰形控制杆，其借该腰形控制杆的伸缩将气缸活塞杆的推力或拉力变成机械手爪夹袋时的压力或松开袋口的张力，从而使机械手爪顶开或闭合，其成本低，且结构非常简单。

以下结合附图及实施例对本实用新型进一步详述。

图1为本实用新型现有技术的机械手剖面示意图；标号：1’-行程控制机构；11’-活塞杆；2’-手爪开合控制机构；21’

-驱动轮；22’-环形槽；3’-机械手爪。

图2为本实用新型实施例的机械手主视示意图；

图3为本实用新型实施例的图2的俯视示意图；

图4为本实用新型实施例的控制杆4的主视示意图；

图5为本实用新型实施例的控制杆4的俯视示意图；标号：1-行程控制气缸；11-活塞杆；12-气缸体，2-手爪开合控制气

缸；21-活塞杆，22-气缸体，3-机械手爪，31-铰接点，32-

与41配合的光滑表现，33-与43配合的光滑表面，4-控制杆，

41-棱台形大端，411-内斜平面，42-棱柱形中段，43-带圆弧形

侧边的凸台，431-圆弧表面，5-连接板，6-固定块，7-座体，8

-导轨；

图6为本实用新型实施例的机械手在使用中的示意图。