[发明专利]机器人设备和机器人设备动作控制方法

权利要求书

1.一种机器人设备，包括：

多个动作装置，用于执行动作；和

控制装置，用于控制多个动作装置的动作；

所述控制装置使多个动作装置紧接在由动作装置执行的前一动作之后相互同步地执行动作。

2.如权利要求1所述的机器人设备，其中，如果存在动作中断请求，所述控制装置使与所述动作中断请求相关的动作和所述前面动作连在一起。

3.如权利要求1所述的机器人设备，其中，多个姿态状态或动作状态间的变换使得可能；并且

其中，所述动作装置的前面动作为用于变换到准备开始时间上靠后的动作的姿态或动作状态的动作。

4.如权利要求1所述的机器人设备，其中，所述控制装置根据与所述动作装置的所述前面动作的预期结束相关的信息，开始多个动作装置的同步动作。

5.如权利要求1所述的机器人设备，其中，所述控制装置包括：

命令控制单元，用于输出与输入命令相关联的输出命令；多个动作控制数据转换单元，在操作上与所述动作装置相关联，并且用于输出与由所述命令控制器输出的输出命令相关联的动作控制数据；数据传输控制单元，用于控制传输由每个动作控制数据转换单元输出的每个动作控制数据；和多个动作控制单元，用于根据由所述数据传输控制器输出的动作控制数据，控制所述动作装置；并且

其中，所述数据传输控制器将由每个动作控制数据管理单元输出的同步动作控制数据同步发送到每个所述动作控制单元。

6.如权利要求5所述的机器人设备，其中，同步信息提供给每个同步动作控制数据；并且

其中，所述数据传输控制单元根据所述所提供的同步信息将同步动作数据同步发送到每个所述动作控制单元。

7.如权利要求6所述的机器人设备，其中，同步信息至少包括同步ID和点数值；

其中，所述点数值是加在一起等于预设值的数值数字；和

其中，当与提供给输入动作控制数据的相同同步ID相关联的点数的和等于所述预设值时，所述数据传输控制单元将输入动作控制数据同步发送到每个动作控制单元。

8.如权利要求6所述的机器人设备，其中，如果输出命令为同步动作的同步命令，所述命令控制单元根据与由所述数据传输控制单元输出的预期完成相关的信息开始输出同步命令；并且

其中，所述数据传输控制单元根据前面动作的预期完成时间输出与预期完成相关的信息。

9.如权利要求1所述的机器人设备，其中，所述多个动作装置至少为用于执行运动动作的运动动作装置、用于执行发光的发光装置和用于输出声音的声音输出装置。

10.一种用于控制机器人设备动作的方法，该机器人设备具有用于执行动作的多个动作装置；其中，

作为时间上紧接在由动作装置执行的前一动作之后的动作，执行多个动作装置的同步动作。

11.如权利要求10所述的用于控制机器人设备动作的方法，其中，多个姿态状态或动作状态间的变换使得可能；并且

其中，所述动作装置的前面动作是用于变换到准备开始时间上靠后的动作的姿态或动作状态的动作。

12.如权利要求10所述的用于控制机器人设备动作的方法，其中，根据与所述动作装置的前面动作的预期结束相关的信息，开始多个动作装置的同步动作。

13.如权利要求10所述的用于控制机器人设备动作的方法，包括：

命令控制步骤，输出与输入命令相关联的输出命令；

动作控制数据转换步骤，输出与在所述命令控制步骤输出的输出命令相关联的动作控制数据；

数据传输控制步骤，控制传输在所述动作控制数据转换步骤输出的每个动作控制数据；和

多个动作控制步骤，根据在所述数据传输控制步骤输出的每个动作控制数据，控制所述动作装置；

所述数据传输控制步骤将在所述控制数据转换步骤输出的同步动作控制数据同步发送到每个所述动作控制步骤。