[发明专利]机器人设备和机器人设备动作控制方法

说明书

                         技术领域

本发明涉及一种机器人设备和用于控制其动作的方法，特别涉及一种具有多个动作装置的机器人设备和用于控制其动作的方法。

                         背景技术

最近几年，外表像动物如狗的机器人设备在市场上出现。该机器人设备象动物一样行动，响应外界信息或它自己的内部状态，如它的情感状态。

同时，在这种类型的机器人设备中，可以相互独立地使能它的动作部件。因此，如果同时使能多个动作部件，则需要对机器人设备进行同步控制。例如，在特定机器人设备中，当通过控制各个关节来逐渐改变机器人设备的姿态时，可以同时执行由多个LED形成的眼睛运动和通过例如扬声器的语音输出。在这种情况下，必须同步控制各个动作部件。

在这种对各个动作部件的同步控制中，必须从开始同步动作的时刻设置同步，同时在动作期间必须继续设置同步。

原因是如果控制同步陷于混乱，各个动作部件的动作将不相关地出现而缺乏协调性。

                          发明内容

本发明是鉴于相关技术的上述现状而提出的，并且它的目的是提供一种其中可以准确有效地同步多个动作部件的机器人设备和用于控制这种机器人设备的方法。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人设备，包括用于执行动作的多个动作装置和用于控制多个动作装置的动作的控制装置。控制装置使多个动作装置紧接在由动作装置执行的前一动作之后相互同步地执行动作。

该机器人设备紧接在完成前面动作之后无延时地执行同步动作。

为实现上述目的，本发明还提供一种用于机器人设备的动作控制方法，其中，作为在时间上紧接在由动作装置执行的前一动作之后的动作，执行多个动作装置的同步动作。

通过机器人设备的该动作控制方法，机器人设备能够紧接在完成前面动作之后无延时地执行同步动作。

为实现上述目的，本发明还提供一种机器人设备，包括用于执行动作的多个动作执行装置和用于控制动作执行装置的多个动作控制装置，其中，机器人设备进一步包括：命令控制装置，用于输出与用于使机器人设备执行预设动作的动作执行命令相关的多个同步命令；和命令传输控制装置，用于控制由命令控制装置输出的同步命令，以将同步命令发送到多个动作控制装置。命令控制装置向多个同步命令中的每个提供一个至少表示要进行同步的同步命令的ID和要进行同步的同步命令的总数的标号，以输出同步命令。命令传输控制装置根据这些ID和总数同步发送多个同步命令。

该机器人设备紧接在完成前面动作之后无延时地执行同步动作。

为实现上述目的，本发明还提供一种用于控制机器人设备的动作的方法，该机器人设备包括用于执行动作的多个动作执行装置和用于控制多个动作执行装置的多个动作控制装置，其中，该方法包括如下步骤：命令控制装置向与使机器人设备执行预设动作的动作执行命令相关的多个同步命令中的每个提供标号，来至少表示要进行同步的同步命令的ID和要进行同步的同步命令的总数。由命令传输控制装置控制由命令控制装置输出的同步命令，以根据这些ID和总数使多个同步命令得以同步，从而将同步命令发送到多个动作控制装置。

通过机器人设备的该动作控制方法，机器人设备紧接在完成前面动作之后无延时地执行同步动作。

为实现上述目的，本发明还提供一种机器人设备，包括用于执行动作的多个动作执行装置和用于控制多个动作执行装置的动作的多个动作控制装置，其中，机器人设备进一步包括：命令控制装置，用于输出与用于执行机器人设备预设动作的动作执行命令相关的多个同步命令；多个总线，在其上传输动作执行命令；为每个总线进行提供的多个命令传输控制装置，用于控制由命令控制装置输出的同步命令，并且将同步命令传输到多个动作控制装置；和共有存储器，可以由多个命令传输控制装置进行访问。命令控制装置向多个同步命令中的每个提供标号，来至少表示要进行同步的同步命令的ID和要进行同步的同步命令的总数，并且输出同步命令。命令传输控制装置使这些ID和总数存储在共有存储器中，并且参考共有存储器来同步多个同步命令，以通过总线将经过同步的同步命令发送到动作控制装置。

该机器人设备紧接在完成前面动作之后无延时地执行同步动作。