[发明专利]医疗系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种医疗系统，该医疗系统包括这样一种医疗装置，该医疗装置具有通过其旋转而在体腔内产生推进力的功能。

背景技术

已经提出了以下各种类型的医疗装置，这些类型的医疗装置中的每一种医疗装置都被插入到体腔内，并具有通过其旋转而产生推进力等，从而使得可以对体腔进行检查的功能。

例如，日本未审察专利申请公报No.2003-299612公开了一种囊状内窥镜系统，该囊状内窥镜系统具有通过施加旋转磁场从而使囊状内窥镜旋转来在内腔中引导囊状内窥镜的功能。

在上述专利文献中公开的现有技术中，由囊状内窥镜采集的图像数据被发送到体外的图像处理装置。该图像处理装置以相关联的形式将接收到的图像数据和旋转磁场的数据存储在存储器等中。

此外，在上述专利文献中公开的现有技术中，图像处理装置执行图像处理以利用旋转磁场的数据来校正图像的旋转，从而显示没有旋转的图像。

然而，上述现有技术具有这样的结构，在该结构中，由体外的图像处理装置按照与获取图像数据时的旋转磁场相关的信息相关联的形式存储图像数据，从而在高精度旋转校正方面留下问题。

也就是说，尽管其中在采集图像时检测旋转状态的设置将提供高精度的旋转校正，但是在传统技术中没有公开这种设置。

针对上述问题提出了本发明，因此，本发明的目的是提供一种医疗系统，该医疗系统用于利用具有高精度旋转校正的旋转医疗装置来采集图像，从而提供允许更有效观察的图像。

发明内容

根据本发明的一种医疗系统包括：医疗装置，该医疗装置被插入到体腔内；所述医疗装置的旋转装置，该旋转装置用于使所述医疗装置绕插入轴线旋转；图像采集装置，该图像采集装置设置在所述医疗装置上；图像采集定时检测装置，该图像采集定时检测装置用于检测与所述图像采集装置进行图像采集的定时有关的信号；旋转角度获取装置，该旋转角度获取装置用于响应于所述图像采集定时检测装置的输出而获取所述医疗装置的旋转装置针对所述图像采集定时的旋转角度；以及图像获取装置，该图像获取装置用于根据所述旋转角度获取装置获取的与旋转角度相关的信息来进行旋转处理，以使所述图像采集装置采集的图像旋转，从而获得进行了所述旋转处理的图像。

通过上述设置，在由设置在所述旋转医疗装置上的所述图像采集装置执行图像采集的定时获取与所述医疗装置的旋转装置的旋转角度相关的信息。这使得可以获取与针对所述图像采集装置执行实际图像采集的定时的旋转角度相关的信息。基于所述旋转角度信息执行旋转校正，从而使得能够进行高精度的旋转处理。

附图说明

图1为根据本发明的实施例1的囊状医疗系统的整体结构图。

图2为表示根据本发明实施例1的囊状医疗系统的组件的内部结构的框图。

图3A为囊的侧视图。

图3B为囊的正视图。

图4A为表示操作输入装置的示意结构的图。

图4B为表示根据一个变型例的操作输入装置的示意结构的图。

图4C为表示脚踏开关的图。

图5A为表示旋转磁场的法向矢量的坐标系的图。

图5B为表示在操纵杆的倾斜操作情况下囊的推进方向的说明图。

图5C为用于描述利用操纵杆进行的操作的说明图，该操作使得旋转方向能够在向前和向后的方向之间切换。

图6A为表示根据一变型例的操纵杆的图。

图6B为表示在图6A所示的操纵杆的倾斜操作情况下囊的推进方向的说明图。

图7为表示本实施例的操作的时序图。

图8为表示本实施例的操作的流程图。

图9为表示该变型例的操作的时序图。

图10为表示根据本发明实施例2的囊状医疗系统的组件的内部结构的框图。

图11为表示根据该实施例的操作的时序图。

图12为表示根据本发明实施例3的囊状医疗系统的组件的内部结构的框图。

图13为表示该实施例的操作的时序图。

图14为表示第一变型例的操作的时序图。

图15为表示第二变型例的操作的时序图。

图16为表示第三变型例的操作的时序图。

图17为表示根据本发明实施例4的囊状医疗系统的组件的内部结构的框图。

图18为表示根据本发明实施例5的囊状医疗系统的组件的内部结构的框图。

图19A为该医疗装置的侧视图。

图19B为该医疗装置的正视图。

图20为表示根据一变型例的囊状医疗系统的组件的内部结构的框图。