[发明专利]内窥镜插入形状检测装置

权利要求书

1.一种内窥镜插入形状检测装置，其特征在于，所述内窥镜插入形状检测装置包括：

磁场检测部，该磁场检测部具有多个磁场检测元件，该多个磁场检测元件用于检测配设在内窥镜的插入部上的多个磁场产生元件所产生的磁场，并且该磁场检测部构成为，通过改变上述多个磁场检测元件的配置状态，而能够改变对上述多个磁场产生元件所产生的磁场的检测位置；

信号检测部，其产生并输出与上述磁场检测元件检测出的上述磁场的强度对应的磁场信号；

磁场产生位置推定部，其根据上述磁场信号来推定上述磁场产生元件的位置；以及

控制部，其根据上述磁场产生位置推定部的推定结果和从上述信号检测部输出的磁场信号，进行用于改变上述多个磁场检测元件的配置状态的控制，以便能够以预定范围内的强度来检测从上述多个磁场产生元件所产生的磁场。

2.如权利要求1所述的内窥镜插入形状检测装置，其特征在于，上述规定范围内的强度是指在上述多个磁场检测元件的任一个中不会产生磁饱和且在上述多个磁场检测元件中的任一个中检测的磁场不会变得微弱的范围内的强度。

3.如权利要求1所述的内窥镜插入形状检测装置，其特征在于，上述磁场检测部构成为，在能够伸缩的臂部件的前端侧具有一个或多个磁场检测元件组，一个磁场检测元件组包括一个朝向X方向的磁场检测元件、一个朝向Y方向的磁场检测元件以及一个朝向Z方向的磁场检测元件，

上述控制部通过至少控制上述臂部件的伸缩状态，由此改变各个上述磁场检测元件组的配置状态。