[发明专利]内窥镜插入形状检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及内窥镜插入形状检测装置，特别涉及能够检测出插入到被检体的内窥镜的插入部的形状的内窥镜插入形状检测装置。

背景技术

一直以来，内窥镜广泛应用于医疗领域、工业领域等中。例如在医疗领域方面，内窥镜在对作为患部的生物体的体腔的规定部位或规定组织等进行各种处理时被使用。特别是在从生物体的肛门侧插入内窥镜，对下部消化器官进行种种处理的时候，为了把内窥镜的插入部圆滑地插入到弯曲的体腔内，把内窥镜插入形状检出装置与内窥镜一起使用，该内窥镜插入形状检出装置能够检测出在体腔内的插入部的位置和弯曲状态等。

作为如前所述的内窥镜插入形状检测装置例如在日本特开2000-081304号公报中被提出。在日本特开2000-081304号公报中提出的内窥镜插入形状检测装置具有如下的结构及作用：检测模块通过读出线圈(sense coil)，检测出由配置于插入到电子内窥镜的插入部中的探针上的源线圈所产生的磁场作为信号，之后主处理器对该信号进行信号处理，从而在监视器上显示内窥镜的插入部的插入形状。

在日本特开2000-081304号公报中提出的内窥镜插入形状检测装置中，作为磁场产生部的源线圈随着内窥镜的插入部的插入状态而移动，同时产生磁场，而作为磁场检测元件的读出线圈始终在相同的位置对从源线圈发出的磁场进行检测。为此，例如当从成为磁场检测对象的规定源线圈的位置到读出线圈的位置的距离非常近的时候，在读出线圈中产生由于饱和磁场导致的磁饱和，从而内窥镜插入形状检测装置推定该规定的源线圈的位置时的精度可能变得低下。而且，例如当从成为磁场检测对象的规定源线圈的位置到读出线圈的位置的距离太远的时候，由于在读出线圈中检测出的磁场变得微弱，所以内窥镜插入形状检测装置在推定该规定源线圈的位置时的精度可能变得低下。

此外，如前所述的内窥镜插入形状检测装置推定源线圈的位置时的精度的低下可能会使得内窥镜插入形状检测装置向监视器输出的插入部的插入形状与实际的插入部的插入形状产生差异。

发明内容

本发明是鉴于前述问题而提出的，本发明的目的是提供一种内窥镜插入形状检测装置，该内窥镜插入形状检测装置能够选择磁场检测元件的配置，以便能够接收来自处于能够更加精度良好地推定磁场产生部的位置的位置关系中的磁场检测元件的磁场信号。

本发明的方式之一的内窥镜插入形状检测装置包括：磁场检测部，其具有多个磁场检测元件，该多个磁场检测元件用于检测配设在内窥镜的插入部上的多个磁场产生元件所产生的磁场，并且该磁场检测部构成为，通过改变多个磁场检测元件的配置状态，而能够改变对多个磁场产生元件所产生的磁场的检测位置；信号检测部，其产生并输出与磁场检测元件检测出的磁场的强度对应的磁场信号；磁场产生位置推定部，其根据磁场信号来推定磁场产生元件的位置；以及控制部，其根据磁场产生位置推定部的推定结果和从信号检测部输出的磁场信号，进行用于改变多个磁场检测元件的配置状态的控制，以能够以预定范围内的强度来检测从多个磁场产生元件所产生的磁场。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式中的内窥镜系统的整体结构的图。

图2是表示第一实施方式中的读出线圈单元的结构的图。

图3是表示第一实施方式中的内窥镜插入形状检测装置的内部结构的方框图。

图4是表示第一实施方式中的内窥镜插入形状检测装置进行的控制的内容的流程图。

图5是表示第二实施方式中的内窥镜系统的整体结构的图。

图6是表示第二实施方式中的读出线圈单元的结构的图。

图7是表示第二实施方式中的内窥镜插入形状检测装置的内部结构的方框图。

图8是表示第二实施方式中的读出线圈单元成为与图7不同的状态的情况的图。

图9是表示第二实施方式中的读出线圈单元的第一变形例的结构的图。

图10是表示图9的读出线圈单元中的读出线圈组的配置的例子的图。

图11是表示第二实施方式中的读出线圈单元的第二变形例的结构的图。

图12是表示在图11的读出线圈单元上配置的拆装式读出线圈的结构的图。

图13是表示在图11的读出线圈单元上配置的拆装式读出线圈的与图12不同的结构的图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的实施方式。

(第一实施方式)