[发明专利]用于利用参数驱动脱离实现自动车辆控制的方法和系统

说明书

技术领域

本文所述实施例涉及控制可移动机器。更具体地，这些实施例涉及用于自动车辆控制系统的参数驱动脱离的方法和系统。

背景技术

操作农用车辆如拖拉机和收割机往往要求高重复性的操作。例如，当耕作或播种一块田地时，操作员必须重复穿过田地。由于该工作的重复性的特点和地形的不规则性，在农作物行中可能出现空隙和重叠。这可导致损坏农作物、过度播种或减少亩产量。随着农用车辆和农具的尺寸持续增加，精确控制其动作变得更加重要。

引导系统越来越多地用于控制农用和环境管理设备以及诸如路边喷洒、道路撒盐和扫雪这样的操作，这些操作期望沿着预定的路线进行。与车辆由人驾驶的通常实现的情况相比，这提供了对车辆的更精确的控制。许多农用车辆依赖于沟跟踪器，其机械地检测车辆是否平行于先前耕作的播种沟移动。但是，这些引导系统在平坦地形中以及在检测以直线耕作的沟时最有效。此外，许多这种系统要求工厂安装，而进行售后安装则太昂贵或者不方便。

用于控制车辆的转向机构的部件被用来控制车辆沿期望的方向运动。因此，引导系统产生由控制转向机构的部件执行的驾驶命令。通常，控制部件与液压泵直接耦合并且操纵液压泵，液压泵包括车辆的动力驾驶系统。其它控制部件操纵车辆的驾驶盘。

现有技术引导系统的问题在于通常没有采取措施用于逻辑脱离引导系统。因此，如果车辆操作员试图手动驾驶车辆(例如，以便从岩石的旁边经过)，引导系统将继续试图以原来的方向驾驶车辆。这对于操作员可能是不安全的并且可导致对车辆的损害，或者对操作员的伤害。因为没有针对引导系统的逻辑脱离，所以，用户必须手动操作马达座500以将其从驾驶盘脱离。

发明内容

因此，需要一种方法和系统，用于实现便于将引导系统从驾驶控制设备逻辑脱离而无需驾驶控制设备从车辆的转向机构物理脱离的自动车辆控制。

这里所述实施例提出了用于利用参数驱动脱离实现自动车辆控制的方法和系统。在一个实施例中，确定车辆被自动引导所沿的路线。接收已经超出预定义参数的指示。响应于收到所述指示，中止车辆控制命令的产生。

附图说明

说明书中所包括的附图构成该说明书的一部分，其示出了本发明的实施例，并且与说明书中的描述一起，用于解释本发明的原理。除非特别注明，该说明书中引用的附图应理解为未按比例画出。

图1A和图1B示出了根据本发明实施例的用于利用参数驱动脱离控制可移动机器的示例性系统。

图2示出了根据本发明实施例的示例性系统架构。

图3A和图3B分别示出了根据本发明实施例的用于利用参数驱动脱离控制可移动机器的系统的侧视图和俯视图。

图4A和图4B分别示出了根据本发明实施例的用于利用参数驱动脱离控制可移动机器的系统的侧视图和俯视图。

图5A和图5B分别示出了根据本发明实施例的用于利用参数驱动脱离控制可移动机器的系统的侧视图和俯视图。

图6是根据本发明实施例的用于利用参数驱动脱离实现自动车辆控制的方法的流程图。

图7A、7B和7C是根据本发明实施例的用于利用参数驱动脱离实现自动车辆控制的方法的流程图。

图8示出了根据本发明实施例的利用参数驱动脱离实现自动车辆控制的车辆。

图9是根据本发明实施例的所使用的示例性车辆引导系统的框图。

具体实施方式

现在，将参考本发明的实施例具体说明本发明的示例，而不受附图中的限制。尽管本发明将结合以下实施例予以说明，应当理解，其并非旨在将本发明仅仅限制于这些实施例。相反，本发明旨在覆盖可包括在由所附权利要求限定的本发明的精神和范围中的变化、修改和等同内容。而且，在本发明的以下具体描述中，阐述了大量的特定细节以便提供对本发明的透彻的理解。尽管如此，可以没有这些特定细节而实施本发明的实施例。在其它情况下，没有具体描述熟知的方法、过程、部件和电路，以免不必要地使本发明的方面不清晰。

标记和术语

以下的部分具体描述采用对计算机存储器中的数据比特的操作的过程、逻辑块、处理和其它符号表示的用语来表示。这些描述和表示是数据处理领域中的技术人员用以最有效地将其工作的实质传达给本技术领域中的其他技术人员的手段。在本申请书中，过程、逻辑块、处理等被认为是通向期望结果的自相一致的步骤序列或指令。所述步骤是那些要求对物理量的物理操作的步骤。虽然不一定，但是通常这些量采用能够被存储、传送、组合、比较和其它在计算机系统中操作的电或磁信号的形式。