[发明专利]寻道控制方法、寻道控制装置以及盘装置

权利要求书

1、一种用于通过致动器将物体从当前位置寻道至目标位置的寻道控制方法，该寻道控制方法包括以下步骤：

第一生成步骤，根据所述目标位置生成寻道轨迹信号；

第二生成步骤，通过反馈回路根据所述物体的所述当前位置与所述目标位置之间的位置误差来生成所述致动器的反馈控制信号；

驱动步骤，通过所述寻道轨迹信号和所述反馈控制信号来驱动所述致动器；

确定步骤，至少根据从所述当前位置到所述目标位置的寻道时间来确定待抑制的代表频率；以及

改变步骤，改变所述反馈回路的频率特性，以抑制所述代表频率。

2、根据权利要求1所述的寻道控制方法，其中，所述确定步骤包括根据所述寻道时间和所述寻道轨迹信号的寻道波形来确定待抑制的代表频率的步骤。

3、根据权利要求1所述的寻道控制方法，其中，所述改变步骤包括以下步骤：改变所述反馈回路的频率特性，使得在所述反馈回路的灵敏度函数上抑制所述代表频率。

4、根据权利要求2所述的寻道控制方法，其中，所述确定步骤还包括以下步骤：将令所述寻道波形的功率谱变得最大的频率确定为所述代表频率。

5、根据权利要求1所述的寻道控制方法，其中，所述生成所述寻道轨迹信号的第一生成步骤包括以下步骤：通过前馈控制提供所述寻道轨迹信号。

6、根据权利要求1所述的寻道控制方法，其中，所述生成所述反馈控制信号的第二生成步骤包括以下步骤：通过观测器控制生成所述致动器的反馈控制信号。

7、根据权利要求6所述的寻道控制方法，其中，所述改变步骤还包括以下步骤：根据所述代表频率改变用于所述观测器控制的扰动估计增益。

8、一种用于通过致动器将物体从当前位置寻道至目标位置的寻道控制装置，该寻道控制装置包括：

轨迹块，用于根据所述目标位置提供寻道轨迹信号；

反馈回路，用于根据所述物体的所述当前位置与所述目标位置之间的位置误差来生成所述致动器的反馈控制信号；

计算块，用于通过所述寻道轨迹信号和所述反馈控制信号来计算所述致动器的驱动值；以及

改变块，用于至少根据从所述当前位置到所述目标位置的寻道时间来确定待抑制的代表频率，并改变所述反馈回路的频率特性，以抑制所述代表频率。

9、根据权利要求8所述的寻道控制装置，其中，所述改变块根据所述寻道时间和所述寻道轨迹信号的寻道波形来确定待抑制的代表频率。

10、根据权利要求8所述的寻道控制装置，其中，所述改变块改变所述反馈回路的频率特性，使得在所述反馈回路的灵敏度函数上抑制所述代表频率。

11、根据权利要求9所述的寻道控制装置，其中，所述改变块将令所述寻道波形的功率谱变得最大的频率确定为所述代表频率。

12、根据权利要求9所述的寻道控制装置，其中，所述计算块通过前馈控制提供所述寻道轨迹信号。

13、根据权利要求8所述的寻道控制装置，其中，所述反馈回路包括观测器控制系统。

14、根据权利要求13所述的寻道控制装置，其中，所述改变块根据所述代表频率改变用于所述观测器控制的扰动估计增益。

15、一种盘装置，该盘装置包括：

头部，用于至少读取盘存储介质上的数据；

致动器，用于将所述头部定位到所述盘存储介质上的预定位置处；以及

控制单元，该控制单元包括：

提供块，用于根据所述目标位置提供寻道轨迹信号；

反馈回路，用于根据所述物体的所述当前位置与所述目标位置之间的位置误差来生成所述致动器的反馈控制信号；以及

计算块，用于根据所述寻道轨迹信号和所述反馈控制信号来计算所述致动器的驱动值，

其中，所述控制单元至少根据从所述当前位置到所述目标位置的寻道时间来确定待抑制的代表频率，并改变所述反馈回路的频率特性，以抑制所述代表频率。

16、根据权利要求15所述的盘装置，其中，所述控制单元根据所述寻道时间和所述寻道轨迹信号的寻道波形来确定待抑制的所述代表频率。