[发明专利]寻道控制方法、寻道控制装置以及盘装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于对将物体寻道至目标位置进行控制的寻道控制方法、寻道控制装置以及盘装置，更具体地，涉及用于通过二自由度控制系统进行寻道控制的寻道控制方法、寻道控制装置以及盘装置。

背景技术

用于将物体移动到目标位置的控制(即所谓的“寻道控制”)是广为人知的。尤其是在盘装置(如磁盘装置和光盘装置)中，通过寻道控制将头部精确定位到目标轨道对于提高记录密度来说是极为重要的。

在用于盘装置的寻道控制中，使用被称为二自由度控制或前馈控制的控制方法。在该控制方法中，根据从寻道开始时刻起经过的时间向控制系统提供目标位置轨迹，或者提供目标位置轨迹和当前轨迹。

图25是示出一种常规二自由度控制的控制系统的框图。如图25所示，当通过进行寻道将装置108(其为控制对象)移动到目标位置“r”时，根据该目标位置“r”在轨迹创建块100中创建位置轨迹或速度轨迹或加速度轨迹uf，并将它提供给装置108。

在反馈回路系统中，计算块102计算在装置108的当前位置“y”与目标位置“r”之间的位置误差，控制器104对控制量进行计算以根据该位置误差来减小位置误差，然后计算块106将该控制量加入上述寻道轨迹uf，并使用该相加后的值“u”来驱动装置108。

按此方式，根据目标位置“r”创建寻道轨迹uf以执行寻道控制。理想地，轨迹创建块100的特性Pm与装置108的特性P相同。换句话说，如果装置108的特性是P，则理想地轨迹创建块100的特性是1/Pm＝1/P。

为了创建寻道轨迹，已提出一种使用从寻道开始时刻起经过的时间的多项式来计算当前轨迹(加速度轨迹)和位置轨迹的方法(例如，日本特开平03-233609号公报和特开平05-143165号公报)。还提出了一种生成轨迹以去除谐振频率的影响的方法(例如，日本特开2001-210033号公报、特开平8-007506号公报以及特开平6-187044号公报)。

在这些现有技术中，目的是通过改善寻道轨迹来抑制装置的谐振以提高寻道速度。寻道控制的一个问题是目标轨迹与装置的实际响应之间的偏移。该偏移主要是由在生成目标轨迹时的模型(块100)与实际控制目标108之间的增益差而产生的。当前，随着轨道密度增大，如果寻道距离达到数万个轨道，则即使1％的偏移也会导致数百个轨道的偏移。

现有技术的反馈控制回路进行操作，使得对该位置偏移进行校正，但是在轨道控制过程中，与跟踪时间相比，伺服频带下降了，使得不与轨迹控制相干扰。因此如果偏移严重，则会产生过运转或低运转，因而变得需要进行再寻道，并且在寻道结束时的寻道时间离散(disperse)了。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的是提供一种寻道控制方法、寻道控制装置以及盘装置，其用于即使在目标轨迹与装置的实际响应不相匹配的情况下仍能减小寻道时间的离散。

本发明的另一目的是提供一种寻道控制方法、寻道控制装置以及盘装置，其用于即使在目标轨迹与装置的实际响应不相匹配的情况下仍能防止过运转或低运转。

本发明的再一目的是提供一种寻道控制方法、寻道控制装置以及盘装置，其用于减小寻道时间的离散，并实现高速寻道。

本发明的寻道控制方法是一种用于通过致动器将物体从当前位置寻道至目标位置的寻道控制方法，该寻道控制方法具有以下步骤：第一生成步骤，根据所述目标位置生成寻道轨迹信号；第二生成步骤，通过反馈回路根据所述物体的所述当前位置与所述目标位置之间的位置误差来生成所述致动器的反馈控制信号；驱动步骤，通过所述寻道轨迹信号和所述反馈控制信号来驱动所述致动器；确定步骤，根据从所述当前位置到所述目标位置的寻道时间来确定待抑制的代表频率；以及改变步骤，改变所述反馈回路的频率特性，以抑制所述确定的代表频率。

本发明的寻道控制装置是一种用于通过致动器将物体从当前位置寻道至目标位置的寻道控制装置，该寻道控制装置具有：轨迹块，用于根据所述目标位置提供寻道轨迹信号；反馈回路，用于根据所述物体的所述当前位置与所述目标位置之间的位置误差来生成所述致动器的反馈控制信号；计算块，用于通过所述寻道轨迹信号和所述反馈控制信号来计算所述致动器的驱动值；以及改变块，用于至少根据从所述当前位置到所述目标位置的寻道时间来确定待抑制的代表频率，并改变所述反馈回路的频率特性，以抑制所述确定的代表频率。